【FreeRTOS学习笔记】CHA2-堆内存管理

目录
1. 预备知识
2. 内存分配方案示例
3. 与堆相关的实用函数

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1. 预备知识

• 从FreeRTOS V9.0.0 版本开始，可以完全静态分配FreeRTOS 应用程序，不再需要包含堆内存管理器。但是本章讨论动态内存分配，FreeRTOS 在每次创建内核对象时分配RAM，在每次删除内核对象时释放RAM。这种策略减少了系统设计和规划的工作量，简化了API，并最大限度地减少了RAM地占用。
• 可以使用标准C语言库的 malloc() 函数和 free() 函数来分配内存，但由于一些原因，这些函数可能并不适合：
  • 在小型嵌入式系统中，malloc() 函数和 free() 函数并不总是可用的。
  • 实现的malloc () 函数和 free() 函数可能相对较大，占用了宝贵的代码空间。
  • malloc () 函数和 free() 函数很少是线程安全的。
  • malloc () 函数和 free() 函数不是确定的，执行函数所需时间会因为不同的调用而有差异。
  • malloc () 函数和 free() 函数可能会出现内存碎片化的情况。（比如，堆内的空闲RAM分散成彼此独立的小块，虽然可能总的空闲RAM大小是够的，但是因为其不连续，所以仍无法被分配给某个内存块。）
  • malloc () 函数和 free() 函数会使链接器配置复杂化。
• FreeRTOS现在将内存分配视为可移植层部分，因为不同的嵌入式系统有不同的动态内存分配和时间要求。FreeRTOS使用pvPortMalloc() 和 vPortfree() 来分配和释放RAM。
• FreeRTOS 提供了5个pvPortMalloc() 和 vPortfree() 的实现案例，它们分别定义在heap_1.c, …, heap_5.c 源文件中，全部位于 FreeRTOS/Source/portable/MemMang 目录下。

2. 内存分配方案示例

（1）heap_1

• heap_1.c 实现了基本的 pvPortMalloc() 函数，并且没有实现vPortFree() 函数。所以，从不删除任务或其他内核对象的应用程序可能会使用heap_1（有些关键系统是禁止使用动态内存分配的，因为存在非确定性）。heap_1 总是确定性的，而且不会引起内存碎片化。
• 每个创建的任务需要一个任务控制块（TaskControlBlock, TCB）和一个从堆中分配的栈。下图演示了每次创建任务时都会从heap_1数组中分配RAM。

（2）heap_2

• heap_2.c 的工作原理也是对一个大小定义为 configTOTAL_HEAP_SIZE 的数组细分。heap_2使用最佳匹配算法来分配内存，并且允许释放内存。同样数组也是静态声明的，所以会使应用程序看起来消耗大量RAM。比如，
  • 堆中包含3个自由内存块，分别为5字节、25字节和100字节。
  • 为请求20字节的RAM，调用pvPortMalloc() 函数。
    适合所请求字节数的最小空闲RAM块是25字节的内存块，所以pvPortMalloc() 函数将25字节的内存块分割成一个20字节、一个5字节的内存块（过于理想状态，为了便于解释），然后返回一个指向20字节内存块的指针。
• 图中的C，此次创建任务引起两次调用pvPortMalloc() 函数，一次是分配新的TCB，另一次是分配任务栈。任务是使用 xTaskCreate() API函数创建的，对 pvPortMalloc（）函数的调用发生在xTaskCreate() API函数内部。

（3）heap_3

• heap_3 使用标准库的 malloc() 函数和 free() 函数，所以堆的大小是由链接器配置定义的，configTOTAL_HEAP_SIZE 的设置对其没有影响。
• heap_3 通过暂停 FreeRTOS调度器使得 malloc() 函数和 free() 函数线程安全。

（4）heap_4

• 与heap_1, heap_2 一样，heap_4 的数组也是静态声明的，大小由configTOTAL_HEAP_SIZE 定义。
• heap_4 使用首次匹配算法，确保pvPortMalloc() 函数使用第一个空闲内存块。
• heap_4 可以将相邻的空闲块合并。
• 默认情况下，heap_4 使用的数组是在heap_4.c 源文件中声明的，其起始地址是由链接器自动设置的。但是，如果将 FreeRTOSConfig.h 中的 configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 编译配置常量设置为1，那么这个数组便由 FreeRTOS的应用程序来声明。

/* 使用 GCC 语法声明 heap_4 将使用的数组，并将数组放入名为 my_heap 的内存区 */
uint8_t Heap [ configTOTAL_HEAP_SIZE ]__attribute__(section("my_heap"));

/* 使用 IAR 语法声明 heap_4 将使用的数组，并将数组放入0x20000000 处 */
uint8_t ucHeap [ configTOTAL_HEAP_SIZE ] @ 0x20000000;

（5）heap_5

• heap_5 用于分配和释放内存的算法与 heap_4 相同，但是可以从多个内存空间中分配内存。
• vPortDefineHeapRegions() API 函数用于指定每个独立内存区域的起始地址和大小。

void vPortDefineHeapRegions (const HeapRegion_t* const pxHeaRegions);

typedef struct HeapRegion
{
	/* 内存块的起始地址，该内存块将成为堆的一部分。 */
	uint8_t *pucStartAddress;
	/* 内存块的大小，以字节为单位。 */
	size_t xSizeInBytes;
} HeapRegion_t;

举例来说：

/* 图A，由HeapRegion_t 结构体组成的数组，这些结构体共同描述了3个RAM块的全部内容 */
/* 定义3个RAM块的起始地址和大小。 */
#define RAM1_START_ADDRESS	((uint8_t*) 0x00010000)
#define RAM1_SIZE							(65 * 1024)
#define RAM2_START_ADDRESS	((uint8_t*) 0x00020000)
#define RAM2_SIZE							(32* 1024)
#define RAM3_START_ADDRESS	((uint8_t*) 0x00030000)
#define RAM3_SIZE							(32 * 1024)

/* 创建HeapRegion_t 类型的数组，3个RAM块各有一个索引，数组以NULL地址结束。
HeapRegion_t 结构体必须按起始地址顺序出现，具有最低起始地址的结构体首先出现。 */
const HeapRegion_t xHeapRegions[] = 
{
	{RAM1_START_ADDRESS, RAM1_SIZE},
	{RAM2_START_ADDRESS, RAM2_SIZE},
	{RAM3_START_ADDRESS, RAM3_SIZE},
	{NULL			   , 0        } /* 标记数组的结束。 */
};
int main(void)
{
  /* 初始化 heap_5. */
  vPortDefineHeapRegion(xHeapRegions);
  /* 此处添加应用程序代码。 */
}

• 图A所示，已经把所有的RAM都分配给了堆，没有空闲的RAM供其他变量使用。
• 构建工程时，构建过程的链接阶段会给每个变量分配RAM地址。可供链接器使用的RAM通常由链接器配置文件描述。如图.B，链接器脚本包含了RAM1的信息，只留下RAM1中 0x0001nnnn以上的部分供 heap_5 使用。如果仍使用上述代码，分配给heap_5 的0x0001nnnn以下的RAM将与存放变量的RAM重叠，为了避免这种情况，可以使 xHeapRegions[] 数组的第一个 HeapRegion_t 结构体使用起始地址 0x0001nnnn，但是并不推荐：
  • 起始地址可能不容易确定。
  • 未来的构建中，链接器使用的 RAM大小可能会改变，因此需要更新 HeapRegion_t 结构体的起始地址。
  • 如果链接器使用的RAM和heap_5使用的RAM重叠，则构建工具不知道，也就不会提醒编程人员。
• 针对这个问题，下面的代码使用了更方便、更容易维护的例子。

/* 由HeapRegion_t 结构体组成的数组，描述了全部RAM2和RAM3，但只描述了部分RAM1。 */

/* 定义链接器未使用的两个RAM区域的起始地址和大小。 */
#define RAM2_START_ADDRESS	((uint8_t*) 0x00020000)
#define RAM2_SIZE							(32* 1024)
#define RAM3_START_ADDRESS	((uint8_t*) 0x00030000)
#define RAM3_SIZE							(32 * 1024)
/* 声明数组，该数组将成为 heap_5 使用的堆的一部分。该数组将被链接器放在RAM1中。 */
#define RAM1_HEAP_SIZE (30 * 1024)
static uint8_t ucHeap[RAM!_HEAP_SIZE];
/* 创建HeapRegion_t 类型的数组。heap_5 将只使用RAM1 中包含 ucHeap 数组的部分。 */
const HeapRegion_t xHeapRegions[] = 
{
	{ucHeap            , RAM1_HEAP_SIZE },
	{RAM2_START_ADDRESS, RAM2_SIZE},
	{RAM3_START_ADDRESS, RAM3_SIZE},
	{NULL			   , 0        } /* 标记数组的结束。 */
};

• 上述代码所演示技术的优点是：
  • 不需要硬编码的起始地址。
  • HeapRegion_t 结构体使用的地址将由链接器自动设置，因此即使未来构建工程时链接器使用的RAM大小发生了变化，也将始终正确。
  • 分配给 heap_5 的RAM不可能与链接器放入 RAM1 的数据重叠。
  • 如果 ucHeap 太大，则应用程序将无法链接。

3. 与堆相关的实用函数

• xPortGetFreeHeapSize() API 函数。
  返回堆中可用的字节数，可用来优化堆的大小。例如，在创建全部内核对象后 xPortGetFreeHeapSize（）API函数返回200，那么 configTOTAL_HEAP_SIZE 的值就可以减少200。

size_t xPortGetFreeHeapSize(void);

• xPortGetMinimumEverFreeHeapSize() API函数。
  返回自从 FreeRTOS 应用程序开始执行以来，堆中曾经存在的未分配字节的最小数量。例如，如果 xPortGetMinimumEverFreeHeapSize（）API函数返回200，那么表明自从应用程序开始执行以来的某个时间，应用程序离耗尽堆空间只有200字节。此API函数只允许heap_4, heap_5 使用。

size_t  xPortGetMinimumEverFreeHeapSize(void);

• malloc 失败的钩子函数
  所有堆分配方案的示例都可以配置成如果调用 pvPortMalloc（）函数时返回NULL，就调用钩子（或回调）函数。

void vApplicationMallocFailedHook(void);