【PointNet++】使用Open3D将ShapeNet数据集txt文件保存为ply

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一、背景

二、实现代码

三、实现效果

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一、背景

ShapeNet数据集的txt格式为xyzrgb+label，为了可视化点云，将txt文件保存为pcd或ply

二、实现代码

import open3d as o3d
import numpy as np

txt_path = '1e664c94e932ece9883158c0007ed9ba.txt'
# 通过numpy读取txt点云
pcd = np.genfromtxt(txt_path, delimiter=" ")

pcd_vector = o3d.geometry.PointCloud()
# 加载点坐标
# txt点云前三个数值一般对应x、y、z坐标，可以通过open3d.geometry.PointCloud().points加载
# 如果有法线或颜色，那么可以分别通过open3d.geometry.PointCloud().normals或open3d.geometry.PointCloud().colors加载
pcd_vector.points = o3d.utility.Vector3dVector(pcd[:, :3])
pcd_vector.colors = o3d.utility.Vector3dVector(pcd[:, 3:6])

o3d.visualization.draw_geometries([pcd_vector])
o3d.io.write_point_cloud('motorbike.ply',pcd_vector)

三、实现效果