Open3D 点云快速全局配准FGR算法（粗配准）

目录

一、概述

1.1原理和步骤

1.2关键技术和优势

1.3应用场景

二、代码实现

2.1 关键代码

2.1.1.函数：execute_fast_global_registration

2.1.2调用registration_fgr_based_on_feature_matching函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2粗配准后点云

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一、概述

        Open3D中的Fast Global Registration（快速全局配准）是一种基于特征匹配的快速点云配准算法，旨在有效地将两个点云快速对齐，以提供初步的配准结果。以下是Fast Global Registration的原理和关键步骤：

1.1原理和步骤

1.特征计算：

        对输入的源点云和目标点云计算全局特征描述符。通常使用的特征包括FPFH（Fast Point Feature Histograms）或SHOT（Signature of Histograms of Orientations）。
特征描述符捕捉了点云局部几何结构的信息，对点云的形状和曲率变化有很好的描述能力。
2.特征匹配：
        利用计算得到的全局特征描述符进行点云之间的特征匹配。这一步旨在找到源点云和目标点云中具有相似局部几何结构的点对。
3.快速全局配准：
        使用匹配到的特征点对进行快速全局配准。Open3D中的Fast Global Registration算法实现了一种高效的配准策略，可以在短时间内获得粗略但有效的全局配准结果