Open3D 点云的旋转与平移

目录

一、概述

1.1旋转

1.2平移

二、代码实现

2.1实现旋转

2.2实现平移

2.3组合变换

三、实现效果

3.1原始点云

3.2变换后点云

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一、概述

        在Open3D中，点云的旋转和平移是通过几何变换来实现的。几何变换可以应用于点云对象，使其在空间中移动或旋转到新的位置和方向。这些变换在许多计算机视觉和机器人应用中非常重要，比如在点云配准、物体跟踪、姿态估计等任务中。

1.1旋转

        旋转是一种绕某个轴或点进行的变换。旋转可以用旋转矩阵表示，通常由旋转角度（弧度）和旋转轴定义。在Open3D中，使用rotate函数实现旋转对点云进行旋转：

1. 定义旋转矩阵

• 使用欧拉角（XYZ顺序）
• 使用旋转轴和旋转角

1. 应用旋转矩阵

• 使用rotate方法

它的第一个参数R  是一个旋转矩阵。由于3D物体的旋转可以通过多个参数形式来表示，Open3d提供了rotate函数，可以方便的将不同的参数变化为旋转矩阵。

• 使用get_rotation_matrix_from_xyz从欧拉角(Euler angles)转换为矩阵（这里xyz也可以是yzx,zxy,xzy,zyx和yxz）。
• 使用get_rotation_matrix_from_axis_angle从轴角（Axis-angle representation࿰