ORB_SLAM3_1.0 ros版本編譯

本文記錄一下ros版的orb編譯。

一開始git clone就跟着官網的來即可，然後注意orbslam3的1.0版本有examples和examples_old，這個地方需要非常注意。其他按照官網上的來即可。

然後找到/ORB_SLAM3_1.0/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt

把下面的注釋調：

# Node for monocular camera (Augmented Reality Demo)
#rosbuild_add_executable(MonoAR
#src/AR/ros_mono_ar.cc
#src/AR/ViewerAR.h
#src/AR/ViewerAR.cc
#)

#target_link_libraries(MonoAR
#${LIBS}
#)

上面這個是AR相關的，和單目 雙目 imu沒啥大關係，注釋調無所謂。

然後mkdir build && cd build && cmake.. && make -j即可順利通過。