ORB_SLAM3 v1.0 ROS接口编译问题汇总

前几天给电脑重装了系统升级到了ubuntu20.04，之前一直用的2021年4月发布的ORB_SLAM3 v0.4测试版，这次也更新到了1.0正式版。但是1.0版本ROS接口编译的坑实在太多了

首先是ubuntu20.04搭配ROS-Noetic，在cmake过程中报错，显示

Failed to invoke rospack to get compile flags for package...

一般的解决方案是在.bashrc中加入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS

但是我明明已经加了，而且已经source了很多遍，仔细看cmake报错前面还有一行关于rosdep找不到的错误，这时我再次运行rosdep，提示rosdep找不到命令，并建议我安装python3-rosdep2，可是不久前我安装ROS-Noetic的时候已经完成这步操作了啊？但是回想起，安装python3-rosdep2后导致我原本的ros-noetic-desktop-full的部分包被删除，roscore无法运行，最后我又重新apt install ros-noetic-desktop-full，我重复上述操作后发现，ros-noetic-desktop-full与python3-rosdep2是冲突的，两者不能共存。
正确的rosdep init的方法是首先安装python3-rosdep!!! 千万不要安装python3-rosdep2!!!
这次我还发现，当提示

ERROR: cannot download default sources list from:
https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
Website may be down.

这种情况时，如果已经在hosts文件里加入了该网站的真实ip，还无法rosdep init成功。可以尝试手动在浏览器里打开这个网址

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

如果可以打开，那么复制里面的内容

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

粘贴进去，实际上就已经手动完成了rosdep init这一命令，就可以不再进行rosdep init了。

现在rosdep可以用了，本以为应该没有问题，但是还没结束。
首先ORB_SLAM3 readme里给出的编译ROS接口的方法里，在.bashrc中添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS

然而其ROS目录却在Examples_old文件加下，应给把Examples换成Examples_old，同样build_ros.sh文件中也应做出对应修改。
重新进行cmake，提示：

Cmake: OpenCV > 2.4.3 not found.

我的电脑中安装的是OpenCV4.5，这里在CMakeLists.txt里修改第33行为

find_package(OpenCV 4.0 QUIET)

接下来终于可以进行编译了，报错：

fatal error: sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录

这里究极离谱，我们继续修改CMakeLists.txt，加入Sophus路径

include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../include/CameraModels
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
)

继续编译，结果在ViewerAR.cc处报了一堆关于Eigen的错误，考虑可能是一堆版本问题，修改起来非常麻烦，而我们又不需要这一部分，一怒之下直接将CMakeLists.txt中关于AR target的这部分编译命令全部注释了，再次进行编译，终于成功了。
ORB_SLAM3 1.0版本在github上关于ROS接口的问题也非常多，还是等待官方进一步完善吧。