YOLO 单目测距：原理、方法与代码

一、原理

单目测距的一个常见方法是假设物体的尺寸已知。通过测量物体在图像中的高度（或宽度），并结合物体的实际高度（或宽度），最简单的一种方式就是利用相似三角形的原理来计算物体的距离。

二、相似三角形原理

物体在图像中的尺寸与其实际尺寸成比例，而这个比例与物体到摄像头的距离成反比。如果公式化为：

F = (P x D) / W

例如，假设现在我们有一张A4纸（8.27in x 11.69in), in代表英寸，1in = 25.4mm。纸张宽度W=11.69in，相机距离纸张的距离D = 32in，此时拍下的照片中A4纸的像素宽度为P=192px（我的相机实际测量得到的值）。

此时我们可以算出焦距 F =（192x30)/11.69。

当我们将摄像头远离或者靠近A4纸时，就可以用相似三角形得到相机距离物体的距离。

此时的距离： D’ = (W’ x F ) / P’。

注意：这里测量的距离是相机到物体的垂直距离，产生夹角，测量的结果就不准确了。