永磁同步电机simulink仿真——PMSM直接转矩控制DTC

用最快的方法在simulink里搭建一个基础的直接转矩控制模型，不熟悉的话可以参考下，有空更新每个步骤细节和其他实现方法，创作不宜，记得点赞收藏。

说明：1.仿真搭建参考袁雷的仿真书籍（s-function代码实现）和学长提供的模型（纯模块实现）

           2. 有的仿真起步时会出现反转的情况，后面给出了说明

 

1 直接转矩控制框图

话不多说，先看框图

 

 

2 直接转矩控制控制simulink仿真模型

直接转矩的原理这里不详细概述了，涉及到的东西太多，只做简单说明，有空专门针对每个模块进行说明，根据框图中的模块，直接转矩控制在Simulink模型和model里需要的模型如下：

 

 下面对每个模块的参数进行说明，也可以根据实际需要自行设置修改

 2.1 Powergui和仿真设置

选择模块列表：

找到对应模块：（后面都是通过模型名找到对应的模型图双击或者拖到仿真界面上）

习惯了用定步长，这里设置可选

 2.2 功能模块

永磁同步电机模块（Permanent MagnetSynchronous Machine）：

 

 

逆变器桥（Universal Bridge）和直流电源（DC Voltage Source）：

 

 

 电流电压测量（Three-Phase V-I Measurement）：

 

PID模块（PID Controller）：

 

两个Relay模块（滞环）：

 

bus selector模块（这里需要分离出电机中转速、转矩信号）：

连接到电机选择转速，转矩

速度需要转化为转速/分（60/（2pi））

     

 

其他模块：

sum模块：

 mux和demux模块：

 

 2.3 算法模块

坐标变换模块 （3->2）

模块为（fcn）

磁链计算模块:

 磁链和转矩计算模块中要注意的是电机初始状态为0，其磁链在alpha上的分量须加上转子磁链，不加会导致扇区判断错误,也就是没加的情况下电机开始出现反转的原因。

扇区判断：（代码实现或者模块实现2选1）

1）（S-Function）代码实现

function[sys,x0,str,ts]=sector(t,x,u,flag)
switch flag,

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % Initialization %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;

  %%%%%%%%%%%%%%%
  % Derivatives %
  %%%%%%%%%%%%%%%
  

  %%%%%%%%%%%
  % Outputs %
  %%%%%%%%%%%
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);

  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  % GetTimeOfNextVarHit %
  %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
  case {2,4,9}
    sys=[];

  otherwise
    error(['Unhandled flag =',num2str(flag)]);

end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 2;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes(sizes);
x0  = [];
str = [];
ts = [-1 0];
u(1) = 0.175;
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
if(u(1)==0)
    N=1;
else
    a1=u(1);
    b1=u(1)*(-0.5)+(sqrt(3)/2)*u(2);
    c1=u(1)*(-0.5)-(sqrt(3)/2)*u(2);
if a1>0
    a=0;
else
    a=1;
end
if b1>0
    b=0;
else
    b=1;
end
if c1>0
    c=0;
else
    c=1;
end
N=4*a+2*b+c;
end
    sys = N;

 2）模块实现

 

这里每个模块具体就不介绍了，点开试一试就知道了。

磁链计算：

 根据转矩磁链和扇区计算输出脉冲：（代码和模块2选1)

1）代码实现：

对应参数设置如下

 

S-function代码如下

function[sys,x0,str,ts]=PMSM_switch(t,x,u,flag)
switch flag,
    
    case 0,
     [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
    case 3,
     sys=mdlOutputs(t,x,u);
       case {2,4,9}
    sys=[];

  otherwise
    error(['Unhandled flag =',num2str(flag)]);

end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 3;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes(sizes);
x0  = [];
str = [];
ts = [-1 0];

function sys=mdlOutputs(t,x,u)
V_Table=[2 4 6 1 3 5;4 1 5 2 6 3;3 6 2 5 1 4;5 3 1 6 4 2];
%V_Table=[5 6 1 2 3 4;3 4 5 6 1 2;6 1 2 3 4 5;2 3 4 5 6 1];
x=2*u(1)+u(2)+1;
sys=V_Table(x,u(3));

 

2 ）模块实现

参数如下

3 仿真

模型搭建好后，选择仿真时长0.4s：

在需要观测的地方添加示波器模块（scope），以转速和转矩为例：

PID参数选择为:(可自行调整)

 

电机运行，观察示波器波形

速度：

转矩：

 电流：

效果还不错哈。

祝各位早日完成论文^ ^。

S-function模块说明

如果不会用该模块可以选择用纯模块实现，S-function使用方法以后介绍。