三相永磁同步电机的控制方法之直接转矩控制（DTC, Direct Torque Control）

三相永磁同步电机的控制方法之直接转矩控制（DTC, Direct Torque Control）

直接转矩控制（DTC，Direct Torque Control）是一种高性能的电机控制方法，广泛应用于永磁同步电机（PMSM）、感应电机（IM）和其他类型的电机。与矢量控制（FOC）不同，DTC不依赖于复杂的坐标变换和PI控制器，而是通过直接控制电机的电磁转矩和磁链，实现快速动态响应和高精度控制。

直接转矩控制的原理

• 基本原理
  DTC的核心思想是通过直接控制电机的电磁转矩和磁链，而不是分别控制电流的d轴和q轴分量。它利用电机的数学模型，实时计算电磁转矩和磁链，并通过开关表选择逆变器的开关状态，快速调节转矩和磁链。
• ​关键变量
  
• ​控制流程
  
• 优点与缺点
  

直接转矩控制的设计

以下是一个简化的直接转矩控制（DTC）的C语言实现案例，假设电机为三相感应电机（IM），使用STM32微控制器。
定义电机控制所需的基本变量。

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include <math.h>

// 定义三相电流和电压
float ia, ib, ic;  // 三相电流
float va, vb, vc;  // 三相电压

// 定义磁链和转矩
float psi_alpha, psi_beta;  // 磁链（α-β坐标系）
float torque;               // 电磁转矩
float flux_ref = 1.0;       // 参考磁链
float torque_ref = 0.5;     // 参考转矩

// 定义PI控制器
float torque_error, flux_error;
float torque_integral = 0.0, flux_integral = 0.0;
float kp_torque = 0.1, ki_torque = 0.01;  // 转矩PI参数
float kp_flux = 0.1, ki_flux = 0.01;       // 磁链PI参数

// 定义逆变器电压矢量
float voltage_vectors[8][3] = {
    {1, 0, 0},  // V0
    {1, 0, -1}, // V1
    {0, 0, -1}, // V2
    {-1, 0, -1},// V3
    {-1, 0, 1}, // V4
    {0, 0, 1},  // V5
    {1, 0, 1},  // V6
    {0, 1, 0}   // V7 (零矢量)
};

Clarke变换：将三相电流或电压信号转换为两相静止坐标系（α-β）。

void Clarke_Transform(float ia, float ib, float ic, float *ialpha, float *ibeta) {
    *ialpha = ia;  // Ia remains the same
    *ibeta = (ib - ic) / sqrt(3);  // Beta component calculation
}

磁链估算：通过Clarke变换后的信号，估算磁链。

void Flux_Estimation(float ialpha, float ibeta, float va_alpha, float vb_beta, float *psi_alpha, float *psi_beta) {
    static float psi_alpha_prev = 0.0, psi_beta_prev = 0.0;
    float rs = 1.0;  // 定子电阻
    *psi_alpha = (va_alpha - ialpha * rs) + psi_alpha_prev;
    *psi_beta = (vb_beta - ibeta * rs) + psi_beta_prev;
    psi_alpha_prev = *psi_alpha;
    psi_beta_prev = *psi_beta;
}

转矩估算：通过磁链和电流信号，估算电磁转矩。

void Torque_Estimation(float psi_alpha, float psi_beta, float ia, float ib, float *torque) {
    float id = psi_alpha;  // 简化假设
    float iq = psi_beta;   // 简化假设
    *torque = 1.5 * (ia * iq);  // 简化转矩公式
}

PI控制：实现磁链和转矩的PI控制。

void PI_Controller(float setpoint, float feedback, float *integral, float kp, float ki, float *output) {
    float error = setpoint - feedback;
    *integral += error;
    *output = kp * error + ki * (*integral);
}

开关表选择：根据磁链和转矩误差，选择逆变器的电压矢量。

int Select_Switching_Vector(float flux_error, float torque_error) {
    if (flux_error > 0 && torque_error > 0) return 1;  // V1
    if (flux_error > 0 && torque_error < 0) return 3;  // V3
    if (flux_error < 0 && torque_error > 0) return 5;  // V5
    if (flux_error < 0 && torque_error < 0) return 7;  // V7
    return 0;  // 零矢量 V0
}

主控制循环：在主循环中实现DTC的完整流程。

void DTC_Control_Loop() {
    float ialpha, ibeta, va_alpha, vb_beta;
    float psi_alpha, psi_beta, torque_est;

    // 1. Clarke变换
    Clarke_Transform(ia, ib, ic, &ialpha, &ibeta);

    // 2. 磁链估算
    Flux_Estimation(ialpha, ibeta, va, vb, &psi_alpha, &psi_beta);

    // 3. 转矩估算
    Torque_Estimation(psi_alpha, psi_beta, ia, ib, &torque_est);

    // 4. PI控制
    PI_Controller(flux_ref, psi_alpha, &flux_integral, kp_flux, ki_flux, &flux_error);
    PI_Controller(torque_ref, torque_est, &torque_integral, kp_torque, ki_torque, &torque_error);

    // 5. 开关表选择
    int vector_index = Select_Switching_Vector(flux_error, torque_error);

    // 6. 生成PWM信号
    Generate_PWM(voltage_vectors[vector_index][0], voltage_vectors[vector_index][1], voltage_vectors[vector_index][2]);
}

PWM生成函数：根据选择的电压矢量，生成PWM信号。

void Generate_PWM(float va, float vb, float vc) {
    // 将电压值映射到PWM占空比
    float duty_a = (va + 1.0) / 2.0;  // 假设电压范围为[-1, 1]
    float duty_b = (vb + 1.0) / 2.0;
    float duty_c = (vc + 1.0) / 2.0;

    // 设置PWM占空比（假设使用STM32 HAL库）
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, duty_a * 1000);  // 假设PWM分辨率为1000
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_2, duty_b * 1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_3, duty_c * 1000);
}

实际应用中的注意事项