【ROS实践学习】输出HelloWorld(C++版)

Step 1：创建工作空间并完成初始化

ros_files$ mkdir catkin_ws1
ros_files$ cd catkin_ws1
ros_files/catkin_ws1$ mkdir src
ros_files/catkin_ws1$ cd src
ros_files/catkin_ws1/src$ catkin_init_workspace

Step 2：编译空代码的工作空间

首次编译工作空间，返回工作空间目录，打开终端输入以下内容：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

创建install文件夹

catkin_make install

Step 3：设置并检查环境变量

 设置空间的环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

Step 4：创建功能包

在src文件夹下，创建功能包

catkin_create_pkg pkg1 roscpp rospy std_msgs

在功能包目录下的src文件夹中创建源文件，cpp文件名即为节点名称

源文件内容

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

编辑ros功能包下的Cmakelist文件，修改内容：

add_executable(node1    src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1    ${catkin_LIBRARIES})

Step 5：编译工作空间

在工作空间目录下打开终端

catkin_make

设置空间的环境变量

source devel/setup.bash

Step 6：运行节点程序

 工作空间目录下打开终端1

roscore

 工作空间目录下打开终端2

rosrun pkg1 node1

运行结果：