【ROS】02 ROS版HelloWorld

1. HelloWorld实现简介

1. 创建一个工作空间workspace（1.1）
2. 创建一个功能包（1.2）
3. 编辑源文件
4. 编辑配置文件
5. 编译并执行

1.1 创建工作空间

• 用户文件夹下打开终端Ctrl+Alt+T
• 创建工作空间
  • mkdir -p 自定义工作空间名称/src
  • cd 自定义工作空间名称
  • catkin_make
    由此会创建一个工作空间及一个src子目录，然后进图工作空间调用catkin_make命令编译。

1.2 src目录下创建ros包并添加依赖

• cd src
• catkin_create_pkg 自定义ROS功能包名 roscpp rospy std_msgs
  由此会在工作空间下生成一个功能包，其依赖于roscpp、rospy和std_msgs，其中roscpps是c++实现的库，rospy是python实现的库，std_msgs是标准消息库。

1.3 例子

1. 创建工作空间
   • mkdir -p demo01_ws/src
   • cd demo01_ws
   • catkin_make
2. 创建功能包
   • cd src
   • catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

2. HelloWorld实现(C++)

2.1 编辑源文件

在自定义ROS功能包helloworld下的src子目录里创建文本文件，重命名为helloworld_c.cpp，源码如下

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2.2 编辑配置文件

编辑自定义ROS功能包helloworld下的Cmakelist.txt文件

add_executable(C++的源文件名
  src/C++的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(C++的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

例：

add_executable(helloworld_c
  src/helloworld_c.cpp
)
target_link_libraries(helloworld_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

或

add_executable(hi
  src/helloworld_c.cpp
)
target_link_libraries(hi
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2.3 编译并执行

1. 进入工作空间目录进行编译

cd 工作空间
catkin_make

例：

cd demo01_ws
catkin_make

此过程会生成build devel···
2. 执行

• 终端1：roscore
• 终端2：
  • cd 工作空间
  • source ./devel/setup.bash
  • rosrun 功能包名 C++节点
    例：

# 终端1
roscore

# 终端2
cd demo01_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld helloworld_c

3. HelloWorld实现(Python)

3.1 编辑源文件

1. 在自定义ROS功能包helloworld下创建scripts子目录

cd ROS功能包
mkdir scripts

例：

cd helloworld
mkdir scripts

2. 在scripts子目录里创建文本文件，重命名为helloworld_p.py，源码如下

#! /usr/bin/env python3

"""
    Python 版 HelloWorld
"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

3. 为Python文件添加可执行权限

cd scripts
chmod +x python的源文件名.py

例：

cd scripts
chmod +x helloworld_p.py

3.2 编辑配置文件

编辑自定义ROS功能包helloworld下的Cmakelist.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS 
	scripts/python的源文件名.py
	DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

例：

catkin_install_python(PROGRAMS 
	scripts/helloworld_p.py
	DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3.3 编译并执行

1. 进入工作空间目录进行编译

cd 工作空间
catkin_make

例：

cd demo01_ws
catkin_make

2. 执行

• 终端1：roscore
• 终端2：
  • cd 工作空间
  • source ./devel/setup.bash
  • rosrun 功能包名 python的源文件名.py
    例：

# 终端1
roscore

# 终端2
cd demo01_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld helloworld_p.py