ROS2程序输出文本“Hello World“

1.准备

无论是使用C++还是Python编写ROS2程序，都需要依赖于工作空间，在此，我们先实现工作空间的创建与编译，打开终端，输入如下指令：

mkdir -p ws00_helloworld/src #创建工作空间以及子级目录 src，工作空间名称可以自定义
cd ws00_helloworld #进入工作空间
colcon build #编译

该指令创建了一个命名为 p ws00_helloworld 的工作空间及其子级目录 src

上述指令执行完毕，将创建ws00_helloworld目录，且该目录下包含build、install、log、src共四个子级目录（编译后自动生成另外三个）。

2.创建功能包

首先需要进入ws00_helloworld/src目录（通过如下指令）

cd ws00_helloworld/src

然后使用如下指令创建一个python功能包：

ros2 pkg create pkg02_helloworld_py --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name helloworld

执行完毕，在src目录下将生成一个名为pkg02_helloworld_py的目录，且目录中已经默认生成了一些子级文件与文件夹。

3.编辑源文件

进入pkg02_helloworld_py/pkg02_helloworld_py目录，该目录下有一helloworld.py文件，修改文件内容如下：

import rclpy

def main():
    # 初始化 ROS2
    rclpy.init()
    # 创建节点
    node = rclpy.create_node("helloworld_py_node")
    # 输出文本
    node.get_logger().info("hello world!")
    # 释放资源
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

4.编译

以下指令需要在工作空间中执行，由于上面还在src 中,因此可以用下面指令回到工作空间

cd ..

终端下进入到工作空间，执行如下指令：

colcon build

5.执行

终端下进入到工作空间，执行如下指令：

. install/setup.bash//刷新环境变量
ros2 run pkg02_helloworld_py helloworld

这样便是完成了                                                                                                                                

参考于---赵虚左老师的课程

关于环境变量可以看一下这篇文章  http://t.csdnimg.cn/CIpkghttp://t.csdnimg.cn/CIpkg