ROS 最简单地输出helloworld

ROS 最简单地输出helloworld

1.构建工作区

1.1创建一个文件夹rosTest，文件夹内创建一个src文件夹。

（注意第二个文件夹必须名字要是src）

1.2进入rosTest文件夹，执行catkin_make

执行完后会在目录下生成build和devel文件夹

1.3进入src目录

执行

 catkin_create_pkg xxxxx roscpp rospy std_msgs

其中xxxxx是你自己更改地名字，比如我这里用helloworld
src目录下就会生成对应的cmake和helloworld

---

到这基础工作区就构建完了

---

2.编写文件

2.1 编写helloworld.cpp

在helloworld/src目录下新建一个helloworld.cpp，编写以下内容

#include "ros/ros.h"

int main(int argc,char *argv[])
{
	ros::init(argc,argv,"hello_1");
	ROS_INFO("HELLO WORLD");
	return 0;
}

2.2 更改cmake内容

同样在helloworld目录下找到CMakeLists.txt文件
加入以下内容（cmake知识不做讲解）

add_executable(myhello src/helloworld.cpp)

target_link_libraries(myhello
 ${catkin_LIBRARIES}
)

3.编译

以上弄完之后，回到最初地rosTest目录
执行命令

catkin_make

没有问题的话会成功编译

出现错误就修改

4.运行

4.1 开启ros核心

新开一个终端，执行命令

roscore

4.2 执行代码

仍在工作目录下执行命令，下面这句话是固定的

source ./devel/setup.bash

再执行

rosrun helloworld myhello

其中helloworld是src目录下的那个文件夹，myhello是cmake生成的
就可以看到输出了

---

这部分完整截图如下