imx6ull/linux应用编程学习（2）GPIO编程（上）

0. 前言

     这是基于正点imx6ull开发板的linux应用编程开发，正如所言，其中开发板的驱动编程已经被编写好了。

     那么应用编程和驱动编程之间的关系和驱动是什么呢？对于一个系统，普通用户的程序肯定是不愿意随便一个程序直接影响到硬件的，其需要一个中介来联系应用层和硬件，而操作系统便是这个中介。而驱动程序根据硬件编写好了各种设备驱动文件，充当了硬件与应用软件中间的桥梁。而应用程序呢，则是调用已经编译好的设备驱动文件，去实现一个控制。应用编程学习主要是学习arm的linux应用层的应用开发。

1. imx6ull的GPIO

连接开发板后（步骤可以看我的上一篇文章），进入/sys/class/gpio文件夹

可以看到，其拥有以上文件夹。关于gpiochip0~gpiochip128这中间五个文件夹（后面统称为gpiochioX，X为该控制器最小引脚编号）分别代表了imx6ull的gpio1~gpio5五个控制器。注意，写引脚编号是连续的，每个gpio控制器均有32个引脚，GPIO1为0-31，GPIO2为32-63，GPIO3为64-95，GPIO4为96-127，GPIO128-159。

进入gpiochip0这个文件夹，可得知其有以下驱动文件：

其中的含义为：

1.base：与 gpiochipX 中的 X 相同，表示该控制器所管理的这组 GPIO 引脚中最小的编号

2.label： 该组 GPIO 对应的标签，也就是名字。

3.ngpio： 该控制器所管理的 GPIO 引脚的数量（所以引脚编号范围是： base ~ base+ngpio-1）

可以用cat命令看到这些信息。

回到gpio文件夹，其中还有export和unexport未进行解释

 1.export：用于将指定编号的GPIO引脚导出。需要对其导出，才能成功使用GPIO引脚。例：

echo 0 > export # 导出编号为 0 的 GPIO 引脚（对于 I.MX6UL/I.MX6ULL 来说，也就是
GPIO1_IO0）

因为编号是0，所以就是GPIO1_IO0。可以思考一下，如果是echo 34 >export呢？其导出哪个引脚？

答，34大于32小于64，显然是GPIO2，GPIO2是32到63，所以是GPIO2_IO2。

2.unexport:将导出的GPIO删除，当使用完GPIO引脚后，需要将导出的引脚删除

echo 0 > unexport # 删除导出的编号为 0 的 GPIO 引脚

删除后，export语句生成的gpio0文件就会消失。

3.gpioX：这是第一条语句生成的文件，第一条生成的应该是gpio0。将指定的编号写入到 export 文件中，可以导出指定编号的 GPIO 引脚，导出成功之后会在/sys/class/gpio目录下生成对应的 gpioX（X 表示 GPIO 的编号）文件夹。

我们利用在终端执行第一条语句，可以发现生成了gpio0文件，打开gpio0，可以发现有以下文件，我们来依次解读。

1.direction： 配置 GPIO 引脚为输入或输出模式，in为输入，out为输出，设置为输出的语句为：

ech0 "out" > direction

2.value：

       若 GPIO 配置为输出，，向 value 文件写入"0"控制 GPIO 引脚输出低电平；写入"1"则控制 GPIO 引脚输出高电平。

      在输入模式下，读取 value 文件获取 GPIO 引脚当前的输入电平状态。

echo "1" > value

3.active_low： 这个属性文件用于控制极性， 可读可写，默认情况下为 0,控制极性是什么意思呢？在正常情况下，默认为0，那就是正常的，value输入0的时候就是控制低电平，但是如果将极性取反，active_low输入1，那么value的输入会取反，value输入1就是控制高电平了。

# active_low 等于 0 时
echo "0" > active_low
echo "out" > direction
echo "1" > value #输出高
echo "0" > value #输出低
# active_low 等于 1 时
$ echo "1" > active_low
$ echo "out" > direction
$ echo "1" > value #输出低
$ echo "0" > value #输出高

4.edge： 控制中断的触发模式，在配置 GPIO 引脚的中断触发模式之前，需将其设置为输入模式

非中断引脚： echo "none" > edge
上升沿触发： echo "rising" > edge
下降沿触发： echo "falling" > edge
边沿触发： echo "both" > edg

学习了这些概念，之后便开始代码测试部分。

2.代码

1.GPIO输出

在源码上，加入了些自己的注释，有错误欢迎指出~

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>

// 全局变量用于存储GPIO路径
static char gpio_path[100];

// 配置GPIO属性的函数
static int gpio_config(const char *attr, const char *val)
{
    char file_path[100];  // 用于存储文件路径
    int len;  // 字符串长度
    int fd;  // 文件描述符

    // 生成属性文件的完整路径
    sprintf(file_path, "%s/%s", gpio_path, attr);

    // 打开属性文件
    if (0 > (fd = open(file_path, O_WRONLY))) {
        perror("open error");  // 打开文件出错时输出错误信息
        return fd;
    }

    len = strlen(val);  // 获取值字符串的长度

    // 写入值到属性文件
    if (len != write(fd, val, len)) {
        perror("write error");  // 写入出错时输出错误信息
        close(fd);  // 关闭文件
        return -1;
    }

    close(fd);  // 关闭文件
    return 0;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 校验传参个数，必须是3个
    if (3 != argc) {
        fprintf(stderr, "usage: %s <gpio> <value>\n", argv[0]);  // 提示正确用法
        exit(-1);
    }

    // 生成GPIO路径
    sprintf(gpio_path, "/sys/class/gpio/gpio%s", argv[1]);

    // 检查GPIO目录是否存在
    if (access(gpio_path, F_OK)) {  // 如果目录不存在，则需要导出

        int fd;  // 文件描述符
        int len;  // 字符串长度

        // 打开导出文件
        if (0 > (fd = open("/sys/class/gpio/export", O_WRONLY))) {
            perror("open error");  // 打开文件出错时输出错误信息
            exit(-1);
        }

        len = strlen(argv[1]);  // 获取GPIO编号字符串的长度

        // 写入GPIO编号到导出文件
        if (len != write(fd, argv[1], len)) {  // 导出GPIO
            perror("write error");  // 写入出错时输出错误信息
            close(fd);  // 关闭文件
            exit(-1);
        }

        close(fd);  // 关闭文件
    }

    // 配置GPIO为输出模式
    if (gpio_config("direction", "out"))
        exit(-1);

    // 配置GPIO极性为默认（不反转）
    if (gpio_config("active_low", "0"))
        exit(-1);

    // 设置GPIO的值（高电平或低电平）
    if (gpio_config("value", argv[2]))
        exit(-1);

    // 正常退出程序
    exit(0);
}

关于这段程序：

1.sprintf(file_path, "%s/%s", gpio_path, attr);这句作用是构造属性文件的完整路径。‘/’ 是普通字符，用于拼接路径

• gpio_path：第一个字符串参数，对应第一个 %s，表示GPIO的基路径，例如 /sys/class/gpio/gpio20。
• attr：第二个字符串参数，对应第二个 %s，表示GPIO的属性名，例如 direction。

最后拼接路径为：/sys/class/gpio/gpio20/direction。说白了就是将gpio_path+attr写入file_path.

2.static int gpio_config(const char *attr, const char *val)是配置GPIO属性函数，具体怎么配置呢？

当你在括号中写入attr和val后，attr则是补全路径，val则是将值写入文件描述符fd指向的文件，写完后关闭描述符，方便下次使用。

3.sprintf(gpio_path, "/sys/class/gpio/gpio%s", argv[1]);,输入的路径和/sys/class/gpio/gpio合并写入gpio_path,这个值和第一条解释对应。注意，这里有俩个gpio，所以终端输入数字就行，

例如./xxx 1 1。所以argv[1]是1，所以就是路径/sys/class/gpio/gpio1，同时后面 write(fd, argv[1], len)，将argv[1]的值写入fd描述符指向的文件路径，就是/sys/class/gpio/export。就是设置了gpio_path路径的同时，将gpiox的引脚引出。

4.access(gpio_path, F_OK) 这行代码的作用是检查指定路径 gpio_path 是否存在。F_OK 是一个宏，用于测试文件是否存在。

5.

// 配置GPIO为输出模式
    if (gpio_config("direction", "out"))
        exit(-1);

可得在gpio_config（）中的第一个参数attr为direction，所以file_path路径为/sys/class/gpio/gpio(*argv[1])/direction。argv[1]需要在终端输入。第二个参数val为out，赋入文件描述符fd，而fd指向direction。写入成功

之后进行上机测试：

ubuntu上命令 ：${CC} -o gpio_out gpio_out.c。

如果${CC} 环境不会配置，可以看我另外一篇文章：

Linux环境变量 ${CC}的配置方法-CSDN博客

后连接开发板，在mobaxterm上对开发板输入命令。

利用scp指令将编译好的文件传入开发板：

scp -r book@192.168.5.12:/home/book/project/APP/app/16_gpio/gpio_out /home/root/app

scp -r 【用户名】@【ubuntu的ip地址】:【unbuntu上要传入文件的路径】  【开发板要存入的路径】

传入成功。

我这是mini板引脚图，可知gpio1对应开发板引脚的7，gpio2为9，gpio4为10

./gpio_out 【引脚编号】【高低电平】

所以我设置了1、4脚为高，2为低。

根据led，测试成功