ubuntu22.04安装ros2

前言

写这篇文章主要是为了记录作者的安装步骤，作者是个小白，有问题请指出。

环境

ubuntu22.04

ROS2 humble

流程

设置语言环境编码为UTF-8

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步我遇到报错Failed to connect to raw.githubusercontent.com

解决方法：

在终端输入

sudo vi /etc/hosts

按下回车键 （enter),然后终端输出

按下回车键打开vim编辑器，然后键盘按下  i   键，进入编辑模式，用键盘上面那四个上下左右的调到中间空的那一行

把下面这段代码复制粘贴或自已敲上去

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

然后按ESC键，如果代码没问题就用键盘输入(：wq)

注意输入的是括号中的内容，先是：，然后是wq。保存退出。

如果上面这个ip地址和网站没填好或者格式不对，就不输入：wq,而是：q!

不保存修改退出，再输入sudo vi /etc/hosts重新来过。此问题就可以解决。

将存储库添加到您的源列表中（在终端输入）

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS2 软件包

sudo apt update
sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-humble-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools

设置环境

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试系统

启动第一个终端，输入以下命令启动数据发布者节点

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端，输入以下命令启动数据订阅者节点

ros2 run demo_nodes_py listener

发布者发出“Hello World”，而订阅者收到“Hello World”，则验证 C++ 和 Python API 正常工作。安装成功