ubuntu22.04安装ros2 humble

一、简介

ros2相对于ros1优势：

1、ros2去掉master节点，解决因master节点退出导致系统崩溃的安全隐患；

2、全新通信底层实现，ros2不再自实现通信底层，更换为DDS通信；

3、应用场景更广泛，实时性更好、支持嵌入式平台、多机器人编队等；

4、大量采用新技术和新设计理念，如DDS、Zeroconf、ZeroMQ、Redis、WebSokets等；

5、ros2重构了API系统，改进ros1在API设计上的不足。

二、安装

1、设置语言环境

locale  # 检查是否支持 UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 验证是否成功

2、启动ubuntu universe存储库

        启动方式有两种，图形化操作与命令行操作。

1、图形化操作

        打开软件与更新（software & updates）窗口，勾选universe选项。

2、命令行操作

         查看universe是否启动

apt-cache policy | grep universe

        应该输出下面内容

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu jammy/universe amd64 Packages
    release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

        如无以上输出，用下面命令启动universe

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

3、设置软件源

        先将ROS 2 apt存储库添加到系统中，用apt授权我们的GPG密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release


sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg


echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

        注：若出现raw.githubusercontent.com连接失败，参考如下解决方法。

        解决方法：打开https://www.ipaddress.com/，输入域名raw.githubusercontent.com，查询IP地址。

 

         然后修改/etc/host文件，添加域名与IP地址映射。

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

        完成后继续设置软件源。

4、安装ros2

        更新apt缓存库及升级已安装软件

sudo apt update
sudo apt upgrade

        安装ros2桌面版，包含rviz、示例与教程等

sudo apt install ros-humble-desktop

        或者安装ros2基础版，没有GUI工具

sudo apt install ros-humble-ros-base

5、配置环境

        将环境指令写入~/.bashrc

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

注：卸载操作：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

        还可以删除ros2对应的存储库

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt upgrade

三、测试

        运行ros2内置小乌龟案例

#终端1，启动GUI
ros2 run turtlesim turtlesim_node

#终端2，启动键盘控制节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

四、参考

赵虚左  ros2理论与实践核心篇

ROS2课程简介_哔哩哔哩_bilibili