树莓派C语言超声波传感器测距

超声波传感器测距

分享一个树莓派超声波测距教程。非常基础的小制作，可以激发一下树莓派或其它基础嵌入式开发兴趣。
首先准备一个超声波传感器（这里是HC-HR04型)、树莓派及连接排线。

参考对照表将传感器引脚与树莓派连接，连接方式不唯一，一定仔细连接。传感器VCC引脚连接树莓派5V引脚，GND连接0V接地引脚，Trig、Echo根据具体代码连接，我这里是Trig引脚连接GPIO3，Echo连接GPIO4。
在树莓派正确路径下创建文件并写入代码,我这里创建为“ranging.c"
编译ranging.c

$ gcc ranging.c -o ranging -lwiringPi

执行ranging

$ ./ranging

此时便可以看到执行效果。
具体代码如下：

#include <wiringPi.h>  
#include <stdio.h>  
#include <sys/time.h>  
  
#define Trig    3 
#define Echo    4 
  
void ultraInit(void)  
{  
    pinMode(Echo, INPUT);  
    pinMode(Trig, OUTPUT);  
}  
  
float disMeasure(void)  
{  
    struct timeval tv1;  
    struct timeval tv2;  
    long start, stop;  
    float dis;  
  
    digitalWrite(Trig, LOW);  
    delayMicroseconds(2);  
  
    digitalWrite(Trig, HIGH);  
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲  
    digitalWrite(Trig, LOW);  
      
    while(!(digitalRead(Echo) == 1));  
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间  
  
    while(!(digitalRead(Echo) == 0));  
    gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间  
  
    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间  
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;  
  
    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //求出距离  
  
    return dis;  
}  
  
int main(void)  
{  
	int a=0;
    float dis;  
    if(wiringPiSetup() == -1)
    {                                      
        printf("setup wiringPi failed !");  
        return 1;   
    }  
  
    ultraInit();  
      
    while(a<10)
    {  
        dis = disMeasure();  
        printf("distance = %0.2f cm\n",dis);  
        delay(1000);
        a++;  
    }  
  
    return 0;  
}