树莓派之超声波测距的实现

一、首先来进行对超声波模块进行简单的介绍
超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，一个用于发射，一个用于接收，电路板上有4个引脚，分别是VCC(正极)，Trig(触发），Echo(回应)，Gnd（接地即0V），主要的参数如下：
工作电压与电流：5V，15mA
感测距离：2-400cm
感测角度：不大于15°
被测物的面积不要小于50cm2,并且尽量平整
具备温度补偿电路
在超声波模块的触发脚位输入10微秒以上的高电位，即可发射超声波，发射超声波之后，与接收到传回的超声波之前，”响应“脚位呈现高电位，因此，程序可以从响应脚位的高电位的脉冲的持续时间，换算出被测物的距离。

原理图解读：

触发信号（Trig）：我们从图中可以看出这个引脚有一个持续10微秒的高电平，从而激发T发波
模块内部发出的信号：这个就是Trig所发出的波的具体形状
输出回响信号（Echo）：在Trig引脚发波的过程中，Echo一直维持高电平状态，从而得出波在空气中跑的时间

接线解读：
VCC：接5V
Gnd：接0V（即接地）
Trig和Echo接树莓派的gpio口，自定义接

二、编程相关的函数的解读
a.struct timeval结构体
a.1 struct timeval是linux系统中关于时间的一个系统内部结构体，在头文件“time.h”中，原型是：

struct timeval  
{
     
__time_t tv_sec;        /* Seconds. */  
__suseconds_t tv_usec;  /* Microseconds.*/  
}; 

tv_sec	秒
tv_usec	微秒

b.函数gettimeofday
头文件：#include <sys/time.h>
函数原型：

int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz