双车

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双车

• 新增内容：
  四轮后方安装了接球装置，在三轮车模上增加了碳纤维板支架、万向轮和接球装置，并配合NRF传感器完成两车的交接过程
  
  
• 规则——传递一个尺寸不小于40厘米见方的球体
• 一辆车模在赛道中间指定位置停止，一辆车模从车库触发，到达中间车模位置时，将球体传给第二辆车模，第二辆车模带着球体返回车库。
• 选择三轮车送球、四轮接球的方案
• 接球信号–当三轮车将球送往四轮时，四轮由于受到撞击力会导致编码器读值突变，主控接收到这个突变后，会先通过双车通信模块给三轮一个指令，迫使三轮停下，然后四轮启动，完成赛道元素之后进入车库。

一、机械结构

A 小球的固定

• 小球中嵌入一个小磁铁，三轮车固定一个永磁体。
• 四轮车后面加上强力魔术贴，小球是毛面

B 传感器及通信模块安装位置

• 编码器的安装
  • 两个传动齿轮保持平行，齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力
• 电感
  • 三轮4个电感，四轮2个电感
• 摄像头
  • 碳杆上
• 陀螺仪（仅三轮）（icm20602）通过允许系统处理器突发读取传感器数据，然后进入低功耗模式来降低功耗。
  
• 通信模块

二、摄像头

1.图形处理

通过OV7725彩色摄像头传输回来的图像是320*240大小的RGB565彩色图像。借鉴Matlab中的rgb2gray()函数思想，将RGB图像转换为灰度图像（Matlab中的rgb2gray()函数采用的方法是对R、G、B分量进行加权平均的算法：0.2989R+ 0.5870G + 0.1140B）。再利用大津法二值化，将此灰度图像转化为二值化图像。

2.图像遍历

3.寻找中线

• 最小二乘法

三.概念问题

• NRF传感器—无线数传模块给双车通信
• SDRAM–同步动态随机存储器车辆运行时摄像头获取图像的存储，最后将SDRAM内数据读出，再利用无线串口发送给上位机，并自行编写解析脚本可以解析出图像。
• oled调参板–以oled为核心、六个独立按键为辅助的调参板模块。oled使用SSD1306驱动的0.96英寸单色屏，该屏幕支持SPI、IIC、两种通信方式。屏幕小巧，可以帮助显示调试的多个参数，配合六个独立按键使人机交互更为顺畅。
• Flash–Flash据其掉电不丢失数据的特点，可以用于存储参数。在本系统中主要配合oled调参板存储调参数据
• adc–通过编写ADC采集函数，对当前赛道磁场值进行采样，最后对获取的数据进行处理得到控制智能车转向的偏差。
• 归一–由于电感、匹配质量无法保证完全相同，故会对采集到的电感值进行一次归一，除以它本身在直道上采集的最大值，保证两电感最后得到数据的相对变化范围一致。
• 滑动平均滤波法–由于单次采集到的电感值可能会因为抖动等影响，导致采集到值被干扰，代码中利用滑动平均滤波法
  最后，对一次归一化并滤波后的两电感数据进行二次归一处理，即利用差比和获得最终偏差数据，作为转向环反馈参与到转向运算中。
• 图像遍历–使用双重for循环，逐行遍历，行内逐点遍历。注意：每行图像的遍历起始点都是从上一张图像的中线位置开始的。这样在行内左右逐点遍历，寻找到所需要的左右边界线。

三.亮点

1.为什么用彩色摄像头而不用灰度摄像头

RGB图像有三个通道的信息：R、G、B，而普通的灰度摄像头只有一个灰度通道的信息，那么在一些恶劣赛道环境下，比如反光赛道，三个通道的RGB图像更能保留正确信息，即彩色摄像头更能抗干扰。

2.能否用人工智能

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。