软件设计（中线提取）

中线提取算法

如果要让小车先跑起来其实最重要就是中线提取算法 先运用最简单的中线提取算法：就是从图像中间向两边扫描，然后记录下来

• 这个图像我们采用2维数组表示（最上面的为第0行）假设一行有80个，所以第一行中间的坐标就是（0,40）我们从中间坐标开始进行左遍历，当扫描到第一个跳变点的时候（就是指左边的一个点是黑点，右边的一个点是白点时）我们认为这时就扫描到了左边的赛道边界，此时记录左边界坐标（假设是 (0,20））。放入左边界数组中。同理进行右遍历，得到右边界坐标（假设是（0,60）），也存入右边界数组中。这时第一行的左右边界都已经找到，就可以计算中线坐标了。同理可以求出剩下59行的中线坐标。但是这只是理想情况，有时因为摄像头的畸变原因，会导致摄像头失真，也就是说有时可能只有左边界，有时只有右边界，有时左右边界都找不到，这时求出的中线就是无意义的，所以简单起见（后面会有更好的方法），当我们找不到这一行的左右边界时，我们就利用上一行的左右边界作为代替，这样是为了保证求出的中线有更好的连续性和跟随性。代码如下：

for(i=59;i>9;) 

 {

    i-=2;				//隔行处理 减小单片机负荷

    for(j=40;j>0;j--)  // 从中间向左边搜索，寻找黑点

    {

      if(img[j]==0xff && img[j-1]==0x00) //扫描到跳变点

      {

        Left_Line[i]=j;    //记录左边界数据

        Left_Line_Old[i]=Left_Line[i]; 	//保留数据

        break;

      }

      else

      {

        Left_Line[i]=0;  // 未找到左边边界

      }

    }

    for(j=41;j<80;j++)          // 从中间向右边搜索，寻找右边边界

    {

      if(img[j]==0xff && img[j+1]==0x00)

      {

        Right_Line[i]=j;         

        Right_Line_Old[i]=Right_Line[i];  

        break; 

      }

      else

      {

        Right_Line[i] = 0;   //未找到右边边界

      }

    }

    if(Left_Line[i]== 0 || Right_Line[i] == 0)    

    {                                      

      Left_Line[i]  = Left_Line_Old[i];

      Right_Line[i] = Right_Line_Old[i];

    }

      Middleline_Line[i]=(Left_Line[i] + Right_Line[i] )/2;	//求出中线
}

限于作者水平有限，这是一段简单提取中线的思想，新手同学可以参考下（后面会有更好的中线提取思想）^ -^/…