【51单片机】 A4988驱动模块驱动四线步进电机

A4988是控制双极步进电机的驱动模块,在本文中，我们学习如何使用它控制步进电机。
A4988的逻辑电压范围是：3~5.5V，如果配备较好的散热条件每相最大电流可达2A，在没有配备散热器的情况下，每相连续电流最好控制在1A范围内。
先来看图：
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从右边自上而下分析：

VMOT、GND:
外接电源正负极，用来给步进电机供电的。
（注意：购买时看一下驱动电压参数，电压不要过高，小的步进电机在4-9v，如果选择12v供电，启动启动没多久就会发烫严重）

建议加个电容，起滤波作用，主要是电机启动时瞬时电流很大，保护驱动板免受瞬时电压的冲击 。

2B 2A 1A 1B:
接步进电机的四根线，不清楚顺序的可以问商家。

VDD、GND：
单片机的VCC、GND接到上面。

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从左边自上而下分析：

ENABLE：
使能端，低电平工作，高电平则模块关机。

MS1、MS2、MS3：
细分设置，通过单片机IO口控制三个脚的高低电平设置细分，有1，2，4，8，16这5种细分，决定电机运行速度，具体见表1：

RESET：
复位，置0复位。复位后系统将回归到原始A4988 I/O端口控制状态；

SLEEP：
睡眠模式，接低电平则电机断电，高电平则电机上电。

默认高电平，无需从单片机单独引个IO口。

图一中将SLEEP和RESET针脚连接起来，目的是将RESET针脚设置为高电平，以便模块可控。

STEP：
脉冲输入，用于控制电机旋转的步数控制，输入一个方波，电机转动一步。

以1.8°电机，16细分为例，就是(1.8/16)°

说白了就是控制一个I/O口不断的高、低电平切换↓

void step(void)
{	
	 STEP=0;    //脉冲输入
	 Delay(1);   //延时 Delay(1)=1ms
	 STEP=1; 
	 Delay(1);			
}

DIR：
方向控制，低电平正转，高电平反转。

---

正转代码↓

#include <reg51.h>
/**********************延时函数****************/
void Delay(unsigned int xms)  //延时函数 @12.000MHz Delay(1)=1ms  
{
   unsigned char i, j;
   while(xms--) 
  {
	i = 2;
	j = 239;
	do
	{while (--j);}
	 while (--i);
  }
}
/***********************************************/
sbit DIR=P2^0;       //方向控制，低电平正转，高电平反转
sbit STEP=P2^1;     //脉冲输入，控制高低电平不断变化
sbit ENABLE=P2^5;    //使能端,低电平启动
/***********分配细分方式引脚************/
sbit MS3=P2^2;      
sbit MS2=P2^3;
sbit MS1=P2^4;
#define MS {MS1=0;MS2=1;MS3=0;}    //选择细分方式4,可修改MS1~MS3的值选择细分方式
                                   //选择细分方式看表1
void steep(void)
{	
	 STEP=0;    //脉冲输入
	 Delay(1);   //延时 Delay(1)=1ms
	 STEP=1; 
	 Delay(1);			
}
void UP_dj(void)    //正转
{
		 DIR=0;     //低电平正转
		 step();

}
void DN_dj(void)    //反转
{
		 DIR=1;		//高电平反转
	     step();	
}
void main()         //主函数
{
		MS          //选择细分方式4
	    ENABLE=0;   //使能端,低电平启动
	   while(1)
	{
	   UP_dj();     //正转
	}	
}

正反转代码↓

#include <reg51.h>
unsigned int i,j;
/**********************延时函数****************/
void Delay(unsigned int xms)  //延时函数 @12.000MHz Delay(1)=1ms  
{
   unsigned char i, j;
   while(xms--) 
  {
	i = 2;
	j = 239;
	do{while (--j);} 
	while (--i);
  }
}
/***********************************************/
sbit DIR=P2^0;       //方向控制，低电平正转，高电平反转
sbit STEP=P2^1;     //脉冲输入，控制高低电平不断变化
sbit ENABLE=P2^5;    //使能端,低电平启动
/***********分配细分方式引脚************/
sbit MS3=P2^2;      
sbit MS2=P2^3;
sbit MS1=P2^4;
#define MS {MS1=0;MS2=1;MS3=0;}    //选择细分方式4,可修改MS1~MS3的值选择细分方式
                                   //选择细分方式看表1
void step(void)
{	
	 STEP=0;    //脉冲输入
	 Delay(1);   //延时 Delay(1)=1ms
	 STEP=1; 
	 Delay(1);			
}
void UP_dj(void)    //正转
{
		 DIR=0;     //低电平正转
		 step();

}
void DN_dj(void)    //反转
{
		 DIR=1;		//高电平反转
	     step();	
}
void main()         //主函数
{
		MS          //选择细分方式4
	    ENABLE=0;   //使能端,低电平启动
	   while(1)
	{	
		for(i=0;i<5000;i++)
		{
			 ENABLE=0; 	    //使能端,低电平启动
             UP_dj();        //正转
		}
		 
	        ENABLE=1;       //高电平停止
          	Delay(1000);    //停止1s
		
		 for(j=0;j<5000;j++)
		{    
		     ENABLE=0;      //启动
		     DN_dj();       //反转
			
		}
		
		    ENABLE=1;       //高电平停止
          	Delay(1000);    //停止1s  
	}	

}

延时函数的生成↓

利用烧录软件生成延时函数 新手学习