使用GPU驱动加速GAZEBO（ros+px4）

最新推荐文章于 2024-09-20 12:11:20 发布

ElecH

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文章标签： ubuntu gpu算力

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51750511/article/details/135537089

版权

系统版本：Ubuntu20.04

显卡：NVIDIA GeForce RTX 3090

驱动：535.146.02

不管机器有没有装独显，gazebo在跑px4仿真的时候总是默认使用CPU，跑起来页面总会卡顿，帧率很低，为了解决这个问题，需要使用gpu驱动加速gazebo，可以大幅度提高仿真流畅度和帧率，不过在安装nvidia驱动的时候总会遇到很多坑，并且有很多方法已经没有作用，所以写下这篇博客，为了做一下记录（有什么问题希望大佬们指出来一下）。

一、安装NVIDIA驱动：Official Drivers | NVIDIA

在官网选择你的显卡型号

点击search

复制下载链接，使用命令行下载：

wget 你复制的下载链接

下载完驱动在安装之前，如果你之前自己尝试安装过驱动，需要把它们卸载了：

sudo apt-get --purge remove nvidia*

sudo /usr/bin/nvidia-uninstall

上面使两种卸载方法，推荐使用第二种，不要轻易尝试其他的卸载命令，我当时为了卸载cuda用了一些博主的命令把我的ros环境损伤了，害的我重新配了一遍环境，谨慎！

卸载完之后，要禁用nouveau驱动，这是开发人员编写的一款针对nvidia显卡的开源驱动，所以性能比较一言难尽，需要通过黑名单将其禁用：

sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf #进入黑名单文件，进入黑名单的应用不在会被调用

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0 #在末尾添加下面两行命令即可禁用

reboot #重启系统，使配置生效

重启成功后，在终端调用nouveau

lsmod | grep nouveau

没有输出证明禁用成功，下面开始安装驱动

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-535.146.02.run #给权限

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-535.146.02.run --no-x-check --no-nouveau-check

-no-x-check：安装驱动时关闭X服务

-no-nouveau-check：安装驱动时禁用nouveau

-no-opengl-files：只安装驱动文件，不安装OpenGL文件（这个选项要根据自己的情况是否安装，如果不确定，还是安装的好）

接下来应该会进入安装界面

因为我已经存在一个驱动，所以会显示error，跟着步骤安装就可以。关于一些问题，不用安装32位库，安装xconfig，continue选yes，dkms选no。

安装完成之后在终端输入

nvidia-smi #检验是否安装成功并获取相关信息

输出该界面即安装成功。

二、驱动安装之后的配置问题

但我把驱动成功安装之后，并没有如愿的使用gpu加速gazebo，我看很多博主的教程下面都有人提这个问题，成功安装了驱动但启动gazebo仍然跑在cpu上，针对这个问题有些博主提出切换显卡，或者是opengl的问题，我也按照那些方法试了一下，感觉大概率是opengl的问题，不过也没有找到相关的解决方法。

运行gazebo之后，nvidia-smi仍然没有gazebo服务，浪费了很多时间找不到解决方法，于是决定不配置底层，直接终端指定使用独显运行，这需要用到Bumblebee，Bumblebee是一个用于在双显卡（集成显卡 + 独立显卡）系统上运行特定应用程序时启用独立显卡的解决方案。如果读者有nvidia prime可能不需要这个工具，直接在nvidia-settings里面切换应该可以（有博主提到过这个方法），不过我没有，还是决定用bumblebee解决，过程如下：