Gazebo仿真加速

最新推荐文章于 2024-01-11 21:26:02 发布

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版权

参考：

官网
参考：Gazebo使用心得

    <physics name="default_physics" default="true" type="ode">
      <max_step_size>0.01</max_step_size>
      <real_time_factor>1</real_time_factor>
      <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
      <ode>
        <solver>
          <type>quick</type>
          <iters>50</iters>
          <sor>1.2</sor>
        </solver>
      </ode>
    </physics>

<max_step_size>
这个参数指定了每个物理更新步骤的持续时间（秒）。
<real_time_update_rate>
该参数以赫兹为单位指定每秒尝试的物理更新次数。如果这个数字设为0，它就会尽可能快地运行。注意，<real_time_update_rate>和<max_step_size>的乘积表示 <real_time_factor>，即模拟时间与实时的比率。