3D点云之双目标定

红萝白

已于 2023-07-14 14:41:35 修改

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文章标签： 3d 数码相机 linux

于 2023-07-13 16:02:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51925816/article/details/131704689

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本文详细介绍了在已知单目相机内参和畸变系数的基础上，如何进行双目标定，以获取相机间的外参旋转矩阵(R)、平移矩阵(T)和重投影矩阵(Q)。通过特定的图片配对，利用开源工具实现了这一过程，并在实验中给出了相关参数设置，最终在RT.txt文件中得到所需矩阵，为后续3D点云处理提供关键数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

经过了前面的两个相机的单目标定，分别得到了两个相机的内参和畸变系数。供本程序使用。

同时需要用到前面单目标定用到的两组图片（左摄像机的n张照片和右相机的n张照片）

本程序的最终目的是得到：两个相机的外参旋转矩阵（R）、平移矩阵（T）、重投影矩阵（Q）。

#include "stdafx.h"
#include "SemiGlobalMatching.h"
#include <chrono>
#include <fstream>
#include <vector>

using namespace std::chrono;

// opencv library
#include <opencv2/opencv.hpp>
#ifdef _DEBUG
#pragma comment(lib,"opencv_world310d.lib")
#else
#pragma comment(lib,"opencv_world310.lib")
#endif


/*
* ..\Data\my05\13left.jpeg ..\Data\my05\13right.jpeg  ..\Data\my05\
*/

/**
 *\先用单目标定得到内参（3*3的内参矩阵和5*1的畸变系数）
 * 用这个工程得到R、T、F、E、Q这几个矩阵
 * sprintf_s(filename, "../05left720p/%d.jpeg", goodFramCount);
 * sprintf_s(filename, "../05right720p/%d.jpeg", goodFramCount);
 * sprintf_s(saveName, "../Data/biaodin05/%dleft.png", goodFramCount);
 * sprintf_s(saveName, "../Data/biaodin05/%dright.png", goodFramCount);
 * 内外参矩阵
 * \return
 */
 /*通过findChessboardCorners找到棋盘上的所有角点,
  *然后再通过调用cornerSubPix(image只能单通道)亚像素精确化，找到精确的角点坐标，
  *然后调用drawChessboardCorner画出角点位置。
  * stereoCalibrate
  */


void calRealPoint(std::vector<std::vector<cv::Point3f>>& obj, int boardWidth, int boardHeight, int imgNumber, int squareSize)

{
	std::vector<cv::Point3f> imgpoint;
	for (int rowIndex = 0; rowIndex < boardHeight; rowIndex++)
	{
		for (int colIndex = 0; colIndex < boardWidth; colIndex++)
		{
			imgpoint.push_back(cv::Point3f(rowIndex * squareSize, colIndex * squareSize, 0));
		}
	}
	for (int imgIndex = 0; imgIndex < imgNumber; imgIndex++)
	{
		obj.push_back(imgpoint);
	}
}



/*本项目需要先完成单目标定，再将标定好的内参拿进来*/
int main(int argv, char* argc[])
{
	int goodFramCount = 0, framNumber = 17;  //根据自己拍的照片定
	//摄像头的分辨率
	int imageWidth, imageHeight;
	//左边摄像机所有照片角点的坐标集合
	std::vector<std::vector<cv::Point2f>> imag