3D点云之单目标定

一、在进行单目标定之前，需要进行以下工作

1、用被标定的相机拍照，拍15-20张棋盘格的照片，棋盘格尽量覆盖到图片的上下左右中间,

2、将上述所拍的图片放到同个文件夹里面，并按一定规则命名。

3、创建一个.txt 的文件里面的内容是上述图片的位置。

 二、单目标定（基于opencv库）

单目标定的主要步骤为

1、通过findChessboardCorners找到棋盘上的所有角点,
2、然后再通过调用cornerSubPix(image只能单通道)亚像素精确化，找到精确的角点坐标，
3、然后调用drawChessboardCorner画出角点位置。
4、stereoCalibrate 单目标定

#include "stdafx.h"
#include "SemiGlobalMatching.h"
#include <chrono>
#include <fstream>
#include <vector>

using namespace std::chrono;

// opencv library
#include <opencv2/opencv.hpp>
#ifdef _DEBUG
#pragma comment(lib,"opencv_world310d.lib")
#else
#pragma comment(lib,"opencv_world310.lib")
#endif


/*                  单目标定
*    std::ifstream fin("../05right720p/right.txt");              标定所用图像文件的路径,注意文件名可能有空格 
* std::ofstream fout("../caliberation_result_right.txt");        保存标定结果的文件 
* 只有以上两个地方需要修改
* 一个是被标定的图片保存的位置（每个都要罗列在right.txt里面，比如： C:\Users\13716\Desktop\projecting\code\semiglobalmatching-master\05right720p\1.jpeg）
* caliberation_result_right.txt是保存结果的文件
*/
 /*通过findChessboardCorners找到棋盘上的所有角点,
  *然后再通过调用cornerSubPix(image只能单通道)亚像素精确化，找到精确的角点坐标，
  *然后调用drawChessboardCorner画出角点位置。
  *calibrateCamera 开始标定
  * stereoCalibrate
  */

#define calibration

int main(int argv, char* argc[])
{
#ifdef calibration
    std::ifstream fin("../05right720p/right.txt"); /* 标定所用图像文件的路径,注意文件名可能有空格 */
    std::ofstream fout("../caliberation_result_right.txt");  /* 保存标定结果的文件 */
    // 读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化
    int image_count = 0;  /* 图像数量 */
    cv::Size image_size;      /* 图像的尺寸 */
    cv::Size board_size = cv::Size(11, 8);             /* 标定板上每行、列的角点数 */
    std::vector<cv::Point2f> image_points_buf;         /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
    std::vector<std::vector<cv::Point2f>> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
    std::string filename;      // 图片名
    std::vector<std::str