【Clion/keil+CubeMX+simulink模型化开发STM32】（一）创建项目工程-点亮led

前言

随着嵌入式行业发展，单片机的开发从汇编到c语言，从寄存器到库函数，开发门槛越来越低，效率越来越高。stm32的开发方式也有很大的变化，从一开始的纯代码构建项目工程，到现在结合GUI的cubemx自动生成寄存器配置等代码，stm32的开发方式越来越脱离手写代码，好处也很明显，通过GUI的方式可以快速上手开发，同时自动生成的代码不易出错，开发者只需要专注应用层代码，无需关注底层寄存器。
本文讲述的是一种更加抽象化的开发方式，即使用simulink搭建应用层模型，并生成应用层代码，再结合cubemx生成驱动层代码完成整个项目的开发。使用该开发方式，将底层与应用层分隔开，应用层代码不必在意底层驱动，大大提高了项目的移植性和可复用性，同时利用simulink搭建模型可以更加方便地仿真与调试。

st公司以前提供过一个matlab的插件，通过该插件，可以通过simulink直接驱动底层
不过该插件早已不在维护且官网也已停产，无法在官网下载，所以不会将重点放在该插件上。
本文主要讲解的是模型化开发的思想以及如何开发，该插件只是作为辅助，有这个插件只是能让你方便一点，建议大家不要太依赖该插件

准备

一、Clion嵌入式开发环境/keil mdk
二、cubemx
三、matlab 2023b：我这里使用的是2023b，建议大家至少选择2022a，主要是以前的版本，UI界面和我的不一样，且没有中文，不方便大家学习
四、（选装 插件）stm32 matlab target,STM32-MAT/TARGET：STM32 embedded target for MATLAB and Simulink (RN0087)
下载链接

本文以Clion嵌入式开发环境为例，keli开发流程基本与其一致，可同样参考本文进行开发，使用keil的开发方式其实要更简单一些，如果大家对于Clion的开发方式比较熟悉了的话，可以选择Clion开发，个人觉得Clion开发起来更舒适一些。

插件安装（选看）

将插件下载下来后，解压到本地存放即可，我将其存放在D盘内的STM32_MAT文件夹内，然后打开matlab

至此，插件即已安装完毕，后续再simulink的库中会看到stm32相关的硬件模型

创建cubemx工程

使用keil开发的话，通过cubemx创建工程即可，使用Clion开发需要先到Clion中创建项目工程再打开cubemx，具体创建项目方式参考
【Clion+CubeMX开发STM32】（二）创建自己的工程
根据上文创建好工程之后，打开cubemx工程，在新建cubemx项目工程时，这里有一个需要注意的地方

一、正常配置自己的工程

在Project Manager中，按照以往开发习惯，Application Structure会选择Advance
这里我们选择Basic

Basic：是基础的结构，一般不包含中间件（RTOS、文件系统、USB设备等）。
Advanced：相反就是包含中间件，一般针对相对复杂一点的工程。

这里先选择Basic，后面会讲两个模式有什么区别

创建simulink模型

simulink配置

打开matlab 2023a

选择路径为项目工程路径，然后电机simulink，创建simulink模型

打开后保存一下，然后点击模型设置

找到“求解器”，修改为“定步长”“离散”采样时间“0.001”秒

将simulink与cubemx相关联

创建LED模型

设置完simulink后，即可开始搭建LED模型

打开库浏览器，找到stateflow内的chart

可以从库浏览器中找到，也可以在空白处直接输入chart找到
调用后，双击chart来配置LED模型

使用鼠标左键，拖动两个“状态”到窗口内，这里我们配置一个LED闪烁模型。
即设计两个状态，分别为LED_ON和LED_OFF，程序需要在这两个状态间来回切换，两个状分别的持续时间由我们自由设置。
现在已经调用出两个状态，接下来就是设置两个状态

设置第一个状态为LED_ON，且在该状态下LED_OUT=0
设置第二个状态为LED_OFF,且在该状态下LED_OUT=1

参数属性设置

按照上图设置好后，我们就已设计好一个状态转换模型了，通过输出口led_output的值来切换LED的状态就能实现LED闪烁效果
不过现在只是设计好了模型，我们的模型还需要设置一下才能正确编译并转换成能用的代码。

鼠标点击符号前方的按钮，选择符号的属性，这里可以为输出数据、参数数据，
很明显，我们需要将led_output配置为output date输出数据这样led_output会生成一个输出接口，这样才能在代码中去对led_output的值进行读写
然后将HIGH和LOW设置为parameter date参数数据，这两个只是参数分别代表着低电平0和高电平1

我新添加了一个mode属性作为演示

现在我们以LED_MODE等参数为例，设置好符号类型后，这里还有两个问题
一、LED_MODE作为一个输出端口，其输出的数据是什么类型的？uint8 or uint16
二、ON_MODE、OFF_MODE、HIGH、LOW这四个参数具体的值我们还没有配置
首先：设置LED_MODE、LED_OUTPUT输出接口的数据类型

通过属性检查器，和端口号，确认端口的输出数据类型，这里我们选择uint8，因为我们只需要输出0或1即可
然后解决第二个问题，使用字典，设置ON_MODE、OFF_MODE、HIGH、LOW这几个符号的数据，类似于宏定义

如下图，添加simulink parameter并设置名字 数值 数据类型

至此，我们的状态模型就已经搭建好了，点击左上角的蓝色后退箭头，回到simulink中

状态设置好后，我们还需要添加out接口将从状态机中输的数据给输出出去，否则我们无法进行调用。

在空白处输入out调用out接口并与状态机相连接，在生成代码前，我们可以先仿真一下，看看led_output是否按照我们设定的500ms来转换

运行后，双击scope示波器，即可查看波形

波形正常，说明我们的状态机chart有设计正常无误，接下来就可以生成代码

(选看) 使用插件

如果没有安装前文的插件，这一部分可以不看，如果安装了插件，我们可以将led_output的值直接输出到GPIO上，以此来直接控制LED闪烁。
如果没有安装该插件，生成代码后，我们可以手动调用led_output的值，然后手写代码根据led_output的值来转换LED的状态

安装有插件后，即可在库中找到mcu相关的硬件模型，如果我们将led_output的值直接输出到模型接口上，那matlab会自动生成代码来控制IO口的电平转换
不过不建议大家过于依赖此插件，
其一是，ST已经停产不再维护
其二是，我们在simulink模型开发中尽量脱离底层，这样可以脱离硬件平台的制约，提高模型的复用性。

双击mcu模型后，选择cubemx生成的ioc文件

双击GPIO write模型后勾选上GPIOA 8这里根据自己的LED口来设置

生成代码

通过示波器确认模型无误后，Ctrl+B生成代码

生成了一个.c三个.h文件，主要是注意.c文件有哪些，头文件等会儿只需要包含路径即可
红色的代码行表示的是和上次编译有哪些变化。

导入工程

打开项目文件夹，可以看到一个和simulink同名的文件，其内包含有Src和Inc

我们前面创建cubemx工程时，选择了Basic
这样才能让simulink和cubemx生成的main.c组合在一起

这时打开Clion，在Clion中查看生成的代码，同时将生成的代码加入Cmakelist中去

查看项目结构和代码，可以发现simulink在main.c中生成了一些它的代码
但是，仔细查看main.c文件，cubemx生成的HAL_Init等初始化函数不见了
不用惊慌，只需要用cubemx重新generate code就行

因为simulink生成代码后会把main.c的内容覆盖，所以需要用cubemx重新生成一遍代码来添加会初始化等配置
由此会造成我们在main.c中编写的代码会在simulink生成代码时抹除掉
如果不想让simulink抹除，可以选择Advance，让simulink单独生成一份main.c，这样就不会覆盖

Basic和Advance选择

两种模式，造成两种结果，各有优缺点，请自行考量选择
Basic：不用移植simulink生成的代码，但是每次生成前需要单独保存一份main.c内自己编写的代码，随后再手动添加回去
Advance：需要将simulink生成的main.c文件中的内容移植到程序内

如果你的项目中只用simulink生成代码。不会再main.c中添加其他代码，那么选择Basic
如果你只是结合matlab进行开发，main.c内还有你自己的一些代码，那么建议选择Advance，每次生成代码后，可以在simulink中查看main.c的改变，再手动删改就行

通过Basic生成的cubemx工程会和simulink共用同一个Src文件夹，所以simulink的代码会自动添加进工程内
如是Advance生成的cubemx工程，其源文件和头文件皆在Core文件夹内，simulink生成的代码则在Src文件夹内，所以一个项目内会出现两个main.c源文件，我们在使用的时候建议只添加cubemx生成的main.c文件，然后将Src内的simulink源文件main.c内调用的代码移植到工程中去

以Basic模式为例，每次simulink生成代码后，还需要用cubemx生成一遍代码，这样才能让两者代码结合

重新生成好后，只需添加到Cmakelist中让其参与到工程编译即可，这里直接略过。

代码讲解

添加好后，可以尝试编译，编译没问题后，查看main函数，然后烧录代码即可

总结

一、创建cubemx项目工程
二、打开simulink创建状态模型
三、设置符号属性和数据类型
四、生成代码

总体流程其实一整套走下来之后并不难，虽然有点复杂，但是先跟着实践走一遍，再转回头看理论会好理解得多。有些步骤的意义通过文字的形式并不好讲解，这里主要还是讲开发方法，跟着步骤走，学会这种开发方式和其模型化开发的理念即可。