TSDF算法应用与源码详解

数据与代码链接见文末 

1.TSDF整体概述

（1）需要准备的输入

1.原始图片；2.对应的深度信息；3.每张图的相机位姿；4.相机内参

原始输入图像数据（就是一个场景多个视角拍摄的结果）

输入图像的深度信息，位姿信息等（一般由相机得到，也可以通过算法得到）

 （2）整体概述

        整体流程类似于TSDF的更新和组合的过程，一步步计算各个体素（位置的）TSDF值再把他们拼接起来。我们可以将各个体素看成是一个个积木，将积木拼接成一个整体。