【ROS2】在Ros2结合Qt6图形化界面，子进程中进行ros相关操作的方法

项目场景：

环境：Ubuntu22、 ros2、Qt6

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问题描述

1. 项目要实现ros2的数据可视化，因此需要结合qt，但是ros2通常是单线程的，如果占用主线程则会阻塞ui线程的渲染工作。那么首先想到的是创建子线程。
2. 由于我对节点类进行了封装，当然希望在其中封装好子线程，所以问题出现了，在子线程中使用executor的方式执行订阅者节点，但是 控制台中使用ros2 topic info /*** 指令并不能看到有效的订阅者，这意味着订阅不成功，可是程序没有报错和任何提示。
3. 同样子线程如果使用detach方式分离主线程就不行但是使用join等待虽然可以，但是那就没有意义了，因为还是阻塞了主线程。

原因分析：

猜测是由于上下文问题导致的，（透露一下）因为将子线程创建工作放到主线程就可以了。

以下是在主线程中的代码片段，在子线程中进行节点创建的运行。

    rclcpp::init(0, NULL);
    std::thread([this]()
    {
        auto node = std::make_shared<MinimalSubscriber>();
        node->run_in_separate_thread();
    }).detach();

到此问题解决，要说其实是小问题，但是调试的时候没有任何错误提示的问题很让人头疼，当时也只是想封装的好看一点，但是就这么栽跟头了。

另外注意auto node = std::make_shared();这一句不要写在子线程的执行代码外（也就是不要写在主线程代码中）否则会出现[ros2run]: Segmentation fault报错或者其他问题，这种指针出问题很头疼