无人机追踪操作流程

1.模型设置

解压model_mark.tar文件放置于.gazebo文件夹model下，如图

修改无人机模型，于Prometheus文件夹下搜索amov_models文件夹进入amov_models文件夹下解压p450_mon_model.tar,替换原来p450_monocular文件夹

于Prometheus文件夹下搜索sitl_control.launch文件 ，写字本打开，修改倒入模型代码

	<!-- <arg name="sdf" default="$(find prometheus_gazebo)/amov_models/p450/p450.sdf"/>-->
	<arg name="sdf" default="$(find prometheus_gazebo)/amov_models/p450_monocular/p450_monocular.sdf"/>

2.代码设置

解压prometheus_control.tar文件将control文件夹替换Prometheus/Modules下control文件夹

打开terminal，进入Prometheus编译control

3.测试流程

运行控制launch文件

roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch 

 运行结束后显示控制终端

此时打开新终端运行圆环检测代码track_cir1011.py

出现摄像头画面

 

于gazebo中放置图标，目前只能识别land_mark，于Insert下点击land_mark即可摆放

 摆放后重新点击图标，于左侧工具栏设置pose

四个标准坐标（1，1）（2，2）（2.5，-1）（1.5，-2）

实际设置图标时xy需要在标准坐标+-0.3范围波动，查看瞄准效果

控制终端启动无人机，输入0回车

输入999回车，解锁螺旋桨

 输入4回车，输入0回车，输入0回车

 最后输入110回车，无人机起飞

圆环检测代码路径如图track_cir1011.py时目前使用版本

 

 

控制代码于terminal_control.cpp下