【3-6期】Prometheus开源项目之自主无人机精选问答

第3期

1、 Q：求一篇文章的pdf “Predictive control of aerial swarms in cluttered environments”，做集群的朋友可以看看。 A： Predictive control of aerial swarms in cluttered environments：下载链接https://assets.researchsquare.com/files/rs-82503/v1_stamped.pdf

2、 Q：请问一下，树莓派4B上可以运行Prometheus项目吗，怕带不起来。 A：控制模块问题不大。 A：opcv估计够呛。

3、 Q：请问，我的笔记本装ubuntu官方镜像就没问题，但是一装阿木实验室的普罗米修斯镜像就找不到磁盘，安装界面就只显示我的安装u盘，这是什么情况 ？ A：他读取不到你本地硬盘 再外接一个硬盘就好了。 A：nvme 也可以装系统哈：https://www.amovlab.com/document

4、 Q：github开源的prometheus只是仿真部分吗，可不可以在部署在真机测试一下，需要有大的改动吗？ A：有基础的实物飞行（但我还没测试，目前刚把T265的定位调通，因为默认给的动捕系统实在没条件实现）,在这个文件夹,切记，要从prometheus_px4编译固件烧录到实际飞机中。

5、 Q：请问大家在集群控制例程仿真时，有没有遇到这个问题？lanuch 文件sitl_swarm_4uAV.launch

A：你没编译上，或者source失败，系统找不到node。

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第4期

1、 Q：请问将sitl_swarm_control_3uav.launch文件中的控制模式改为速度追踪，在swarm_controller.cpp中改变了算法的参数，但是最后在gazebo中让飞机飞行时和原来的效果一样，看不出有什么区别，这是怎么回事呢？参数试了多次，差距很大，参数全为0也和原来一样。 A：你确认下当前command的模式是什么？在ground station中可以看到。

2、 Q：大家有没有遇到 libreaksense2-dkms 无法定位文件这个问题？ A：有脚本可以自动安装，可以选择编译。 1） https://blog.csdn.net/u013383864/article/details/112003428 2）https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

3、 Q：请问prometheus里面穿框用的框的gazebo模型如何设置碰撞属性呢，我自己添加了别的形状stl文件，替换了里面的框形状的stl文件，但是前者不具有碰撞属性，后者是具有的，我是用catia画的模型然后转成stl文件的。 A：URDF还是SDF呀？如果是URDF可以参考下面的链接 ：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros Q： sdf的,我就画个方形的框，我看到阿木里面是圆框，然后设置碰撞属性那我直接替换成了我的stl文件，但是飞机直接从框的外形穿过去了,visual属性都换了的，那个框的sdf里面只要涉及到stl文件的都换我自己的了,不知道是不是和我画用的软件有关系,剩下的都是用的阿木里面的这个sdf。 然后在world里加了这个： 感觉还是我的stl的问题，因为阿木那个stl就没问题，我看看换solidworks行不行。 A：你可以试试blender。 Q：问题解决了，换solidwork就可以了。

4、 Q：有人用联想Y9000K2020么？有遇到过装双系统直接花屏的情况嘛？ A：我台式机之前装Prometheus的镜像也是直接花屏，然后曲线方式，在笔记本上把Prometheus的镜像装到u盘里，然后插到台式机上配置使用。 A：禁用独显以后再试试，我联想r7000之前也是花屏。

5、 Q：Prometheus的slam模块在xavier上编译 报缺少emmintrin.h这个错，我查的这个头文件只有x86架构才有,所以这个仿真不能直接抄到 arm64上吗？ A：仿真不能在arm平台运行，项目可以部署在arm平台。 A：换个nuc的话，也是 x86架构，就可以直接部署了。

6、 Q：我用这个跑了下仿真，然后飞机节点没起来?但是部署应该没什么问题？ A： 跑的什么节点？ Q： px4.sitl,进gazebo后没话题出来，z8300就是一个凌动，赛扬都比他强。 A： 我没用gazebo，用的px4的飞控，控制模块是可以移植的。

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第5期 1、 Q：gazebo里无人机只能飞50m，我想飞100m需要改world嘛，我改了launch没有用。 A：设置控制算法中的geo_fence地理围栏参数，改大一点。 Q： 是这个文件吗？ A：你跑的哪个launch，自己对应找一下参数文件在哪。 A：我猜是这个文件，如果你连跑的launch所调用的所有文件没有过一遍的话，这是一个很差的开发习惯。即使看不懂，也要过一遍，这是基本开发准则。

2、 Q：想问大家一下，我在运行make px4_sitl gazebod 时候，显示没有安装numpy，之后我安装成功了，再次运行make px4_sitl gazebo，还出现没有安装numpy ? 我的python是2.7版本的,大家知道是什么原因嘛？ A：去px4 GitHub issue去查关键词 A： 应该是make px… 用的python环境和你安装numpy发的python环境不一致。建议先了解缺少numpy包的python环境，针对缺包的python环境安装对应的numpy

3、 Q：运行仿真的launch文件，有时候会加载特别久，有什么好的方法可以加快打开速度的吗？ A：看一下wiki，需要切换PX4的分支,看一下wiki，离线下载一下gazebo模型。

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第6期

1、 Q： 飞机速度信息可以短时间内估算位置吗？ A： 我只知道加速度计 磁力计 陀螺仪，这三个可以测出姿态信息，建议看阿木的px4开发课。https://bbs.amovlab.com/plugin.p ... deo&mod=video&cid=6

2、 Q： 有大佬知道为啥用make amov_sitl gazebo_p450打开mavros 运行px4官网的demo_node节点可以正常起飞，但用roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch却飞不起来吗？

A： 官方demo跑不了的，运行mavros_posix_sitl.launch文件，默认定位是aid和hgt都是vision传进去的。可以把ekf2_vision改为ekf2_gps,可以把ekf2_vision改为ekf2_gps

3、 Q： 请问一下 Prometheus适合用虚拟机还是双系统呢？那我直接装ubuntu好了 A： 双系统。 虚拟机会存在各种莫名的报错。 而且用不了GPU,建议双系统，尽可能用固态盘, 不是说机械盘不能用嗷，就是万一你内存太小，固态盘做swap交换分区起码还能用，机械盘的swap实在是一言难尽。

4、 Q： 请问大家：如果在室外用gps飞行的话，世界坐标系的原点是起飞点吗？ A： 是开机时的那个点。

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