【无人机搭建】prometheus项目的移植

1. 前言

本文是在浙大Fast-Lab 实验室作的无人机的基础上，改用阿木实验室的Prometheus项目的代码来进行平台搭建过程的记录。关于浙大Fast-Lab 实验室的无人机是怎么做的，可以去深蓝学院看看“从零开始制作无人机”的课程，里面提供了 硬件清单，并且有从焊接开始到机载电脑环境配置的全套流程，其文件可以去他们的github上下载。关于这部分内容可能后续再做一期博客来具体介绍。

这个对比并没有孰优孰劣的意思，而是根据我自身的能力去做的选择，相信目前已经成功移植Prometheus项目的我回头再去看浙大团队的代码，就会轻松多了，但毕竟没那么多时间。

另外，在做给实机配Prometheus项目之前，我已经在机载电脑上测试了Prometheus的仿真环境，安装的时候跑得都是他们写好的脚本.sh，容易报错，大伙应该打开.sh文件去看看到底每一步安装步骤是什么，报错了也可以点对点地去网上搜。Prometheus指导手册在这里。补充一下：这个仿真必须用他们的所说的富斯i6遥控器。

还有，安装前不说确保电脑环境是干净的，至少要知道自己电脑上有什么环境。比如之前做浙大那边的无人机的时候就在系统中安装过mavros，而Prometheus中需要再次安装，具体怎么解决可以自己衡量——可以选择remove原来安装的；也可以给Prometheus的代码中添加路径；或在.bashrc文件中添加路径？这个我就不太清除了。

2. 问题分析

OK，现在开始正式的去记录我的移植过程。首先，问题总结来说就是：理清了问题，我们可以开始去着手一点一点处理问题。

2.1 VINS 视觉定位的连接

主要有几个部分——相机、飞控板、地面站以及VINS四个部分的配置。

2.1.1 相机驱动

浙大Fast Drone 250中是有VINS包的，这里直接拿来用不再另外下载。启动相机只需要在终端安装一个realsense的驱动。这个在浙大的Github上。

说明：不建议使用相机上的IMU，因为真的很不稳，飞机本身的高频振动给IMU的测量带来了很大的挑战，飞控上的IMU相比之下是更加稳定的。

2.1.2 飞控板设置

现在需要解决飞控板通过mavros进行通信的事情。首先，我们需要在mavros的px4.launch文件中修改USB串口的名称。

ls -l /dev/tty*

先用地面站QGC连接电脑和飞控板，确定是Ready to fly后，关闭QGC，启动mavros，查看是否有imu的数据。

roslaunch mavros px4.launch
rostopic list 

这里我一开始是没有imu话题的，解决方式链接。需要额外注意的是文章提及的rs_camera.launch中的参数多次出现，请小心确定是哪个需要修改。

2.1.3 VINS 配置

这里我们去打开VINS的参数文件，确定IMU和左右目的视觉话题名称。

此时，我们整体需要做的就都解决了。在各自的工作空间下，同时启动即可看到VINS的话题了。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch mavros px4.launch
roslaunch vins fast_drone_250.launch

最后，可以在地面站中去设置——把imu的发送频率提高一些，这样VINS中就不会有太多的报错提示，同时避免VINS跑飞。

mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 200
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 200

2.2 使用VINS 视觉定位来进行控制

这一步主要是对Prometheus中的代码进行设置——即选择使用视觉定位。

首先，在Prometheus项目中的控制yaml文件修改。

然后在VINS的cpp执行文件中编写朝/uav1/mavros/odometry/out 发送它本身要发出的定位信息。

 pub_odometry_out=n.advertise<nav_msgs::Odometry>("/uav1/mavros/odometry/out", 1000);

2.3 遥控器设置

在Prometheus项目中，使用了5-7通道，至少至少也要有5和6通道，因为他俩负责解锁和切换到OFFBOARD模式。
Prometheus使用的富斯i6和Fast-Lab使用的乐迪T8FB（接收机是R8FM）都是支持全协议的，所以可以进行替换。

2.3 地面站信息源设置

最后去地面站里进行修改。选择使用视觉定位信息来确定xyz，而不是气压计什么的。

参考连接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/611119742?utm_id=0&wd=&eqid=b1e74615000c97d200000004648fc430

3. 成果

启动以下节点，就可以跑实验了。

心得

1、每个实操部分都有讨论群(如小鱼Ubuntu安装群、深蓝的从零制作无人机群、Prometheus群)，群友给我提供了很多帮助，大家在做硬件的时候最好多和别人交流，避免踩坑。
2、遇到问题多和别人交流，简单的倾诉也好，坚持下去。