无人机读书笔记1（自驾仪介绍+机身设计，自己学习用）

自驾仪（飞行控制系统）
1.组成：

• 全球定位系统
  //获取全球位置信息
• 惯性测量单位
  //获得姿态信息
• 高度传感器
  //气压计，超声波测距，测量海拔和对地高度
• 微型计算机
  接收，传递信息以及算法之类的
• 接口
  连通微型计算机，电调等

2.功能：

• 感知
  //地理位置，无人机姿态
• 控制
  //飞控算法计算控制量并传输给电调，进而控制电机和桨叶
• 决策
  //任务决策和失效保护

3.关于开源：（直接贴的书上的）

开源自驾仪飞控板参数

机身设计
主要的：布局设计、减振设计、减噪设计
布局设计：

桨
使用共轴双桨，可使原效率提升至1.6倍，但是应该使h/rp>0.357，才能让上下桨的效率不产生过大的影响
一般来说桨盘可以不设计成可旋转的，因为各个方向的分量仍然可以使无人机自由飞行

关于电机：

• 向上
  //降低螺旋桨触地的可能性
  //使相机视野更加开阔
• 向下
  //气流不受机身和机臂影响
  //减小雨水影响
  //气压计干扰降低，高度更精准

关于旋翼和机架半径
桨与桨之间存在的气动干扰会导致拉力的减少和拉力的周期波动
但是一般桨靠的不太近时，这个可以忽略（在桨间距在0.1r——r之间变化时，桨与桨互不影响），因此可以令Rmax=1.05Rp——1.2Rp。

尺寸与机动性
直接贴书上的公式，感觉会用



转速和旋翼尺寸关系：


估计之后设计无人机需要通过这些计算

空气阻力

• 摩擦阻力
  //空气粘性而产生的。与粘性和表面粗糙和表面积有关
• 压差阻力
  //前后压强差形成的阻力
• 诱导阻力
  //伴随升力而产生的阻力。
• 干扰阻力
  //组合起来的阻力（没看懂，奇奇怪怪）

准备找个仿真软件来做，找到了来补充