自驾仪(飞行控制系统)
1.组成:
- 全球定位系统
//获取全球位置信息 - 惯性测量单位
//获得姿态信息 - 高度传感器
//气压计,超声波测距,测量海拔和对地高度 - 微型计算机
接收,传递信息以及算法之类的 - 接口
连通微型计算机,电调等
2.功能:
- 感知
//地理位置,无人机姿态 - 控制
//飞控算法计算控制量并传输给电调,进而控制电机和桨叶 - 决策
//任务决策和失效保护
3.关于开源:(直接贴的书上的)
开源自驾仪飞控板参数
机身设计
主要的:布局设计、减振设计、减噪设计
布局设计:
桨
使用共轴双桨,可使原效率提升至1.6倍,但是应该使h/rp>0.357,才能让上下桨的效率不产生过大的影响
一般来说桨盘可以不设计成可旋转的,因为各个方向的分量仍然可以使无人机自由飞行
关于电机:
- 向上
//降低螺旋桨触地的可能性
//使相机视野更加开阔 - 向下
//气流不受机身和机臂影响
//减小雨水影响
//气压计干扰降低,高度更精准
关于旋翼和机架半径
桨与桨之间存在的气动干扰会导致拉力的减少和拉力的周期波动
但是一般桨靠的不太近时,这个可以忽略(在桨间距在0.1r——r之间变化时,桨与桨互不影响),因此可以令Rmax=1.05Rp——1.2Rp。
尺寸与机动性
直接贴书上的公式,感觉会用
转速和旋翼尺寸关系:
估计之后设计无人机需要通过这些计算
空气阻力
- 摩擦阻力
//空气粘性而产生的。与粘性和表面粗糙和表面积有关 - 压差阻力
//前后压强差形成的阻力 - 诱导阻力
//伴随升力而产生的阻力。 - 干扰阻力
//组合起来的阻力(没看懂,奇奇怪怪)
准备找个仿真软件来做,找到了来补充