无人机笔记

pixhawk的仿真SITL

仿真分为软件在环仿真（SITL）和硬件在环仿真（HITL）

软件在环仿真一共是有jMAVSim、Gazebo、AirSim这三种。jMAVSim是一个轻量级的仿真器，目前只支持四旋翼仿真。AirSim我不太清楚，没有使用过，这里就不评价了。Gazebo是我们今天的主角，支持旋翼、固定翼、倾转、小车等，是所有仿真器里支持平台最多的，也能支持多个无人机的仿真.

• SITL（循环软件）模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行飞机、直升机或漫游者。

• 它是使用普通 C++ 编译器构建的自动驾驶仪代码，为您提供本机可执行文件，允许您在没有硬件的情况下测试代码的行为。

• SITL 允许您直接在 PC 上运行 ArduPilot，无需任何特殊硬件。

• 它利用了 ArduPilot 是一种便携式自动驾驶仪，可以在各种平台上运行的事实。

• 您的 PC 只是 ArduPilot 可以构建和运行的另一个平台。

• 在 SITL 中运行时，传感器数据来自飞行模拟器中的飞行动力学模型。

• ArduPilot 内置了广泛的车辆模拟器，并且可以连接到多个外部模拟器。

• 这使得 ArduPilot 可以在非常广泛的车辆类型上进行测试。

参考：https://www.ncnynl.com/archives/202106/4289.html 

Gazebo仿真

src文件夹。这里是核心代码，即plugin（插件）代码。比如gps、imu、电机的插件，简单说如何模拟产生gps信号，就是这里的代码负责的。Gazebo自身也会提供一些默认插件，或者第三方也会提供插件，比如你要新增一个传感器，就可以找到相应的插件。

models文件夹。存放各种Gazebo模型文件。

worlds文件夹。存放Gazebo的世界环境文件。

涉及到Gazebo仿真二次开发就是如上三个文件夹，分别对应修改模型、修改模型参数、修改世界。

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/337919677

编译：make px4_sitl_default gazebo

运行Gazebo仿真： roslaunch px4 posix_sitl.launch

运行Mavros

运行px4_command

<launch>
    <!-- Gazebo configs -->
    <arg name="gazebo_enable" default="true"/>
    <arg name="world" default="$(find prometheus_gazebo)/gazebo_worlds/prometheus_empty.world"/>

world描述文件prometheus_empty.world包含所有在仿真过程的元素模块。包括机器人（robot）、光照、传感器和静态的物体。这个文件的格式是使用SDF格式和以.world为后缀名。
gzserver的作用是更新物理环境和产生传感器的数据。所以gzserver会读取world文件去生成和填充一个世界环境。gazebo本身就有很多world的例子。

<!-- 启动Gazebo -->
    <group if="$(arg gazebo_enable)">
        <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
            <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
        </include>
    </group>

 <!--无人机编号-->
    <arg name="uav1_id" default="1"/>
    <!-- 无人机初始位置 -->
    <arg name="uav1_init_x" default="0.0"/>
    <arg name="uav1_init_y" default="0.0"/>
    <arg name="uav1_init_yaw" default="0.0"/>
    <arg name="sdf" default="$(find prometheus_gazebo)/gazebo_models/uav_models/multi_p450/p450_uav$(arg uav1_id)/p450_uav$(arg uav1_id).sdf"/>
    <!-- 1号无人机 -->
    <include file="$(find prometheus_gazebo)/launch_basic/sitl_px4_outdoor.launch">
        <arg name="uav_id" value="$(arg uav1_id)"/>
        <arg name="sdf" value="$(arg sdf)"/>
        <arg name="model" value="p450_uav$(arg uav1_id)"/>
        <arg name="uav_init_x" value="$(arg uav1_init_x)"/>
        <arg name="uav_init_y" value="$(arg uav1_init_y)"/>
        <arg name="uav_init_z" value="0.15"/>
        <arg name="uav_init_yaw" value="$(arg uav1_init_yaw)"/>
    </include>
</launch>

gazebo教程之gazebo的结构 - 古月居

    <!-- Offboard端口号（用于飞控与Mavros进行通讯） udp_offboard_port_local = 14580 + ID -->
    <!-- Offboard端口号（用于飞控与Mavros进行通讯） udp_offboard_port_remote = 14540 + ID -->

<!-- 启动MAVROS -->
        <arg name="udp_offboard_port_remote" value="$(eval 14540 + arg('ID'))"/>
        <arg name="udp_offboard_port_local" value="$(eval 14580 + arg('ID'))"/>
        <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" output="screen">
            <param name="fcu_url" value="udp://:$(arg udp_offboard_port_remote)@localhost:$(arg udp_offboard_port_local)"/>
            <param name="gcs_url" value="" />
            <param name="target_system_id" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
            <param name="target_component_id" value="1" />
            <rosparam command="load" file="$(find prometheus_gazebo)/config/mavros_config/px4_config_outdoor.yaml" />
            <rosparam command="load" file="$(find prometheus_gazebo)/config/mavros_config/px4_pluginlists_outdoor.yaml" />
        </node>

无人机控制节点

<launch>
    <arg name="uav_id" default="1"/>
    <arg name="sim_mode" default="true"/>
    <arg name="flag_printf" default="true"/>
    <!-- 如果是matlab配置为ATT_CTRL_MODE，则此处要设置为True-->
    <arg name="control/enable_external_control" default="false"/> 
    <arg name="launch_prefix" default="" />

    <!-- 启动uav_control_main -->
    <node pkg="prometheus_uav_control" type="uav_control_main" name="uav_control_main_$(arg uav_id)" output="screen" launch-prefix="$(arg launch_prefix)">
        <param name="uav_id" value="$(arg uav_id)" />
        <param name="sim_mode" value="$(arg sim_mode)" />
        <param name="flag_printf" value="$(arg flag_printf)" />
        <param name="control/enable_external_control" value="$(arg control/enable_external_control)" />

通过加载yaml文件来设置param：
下面这句指令也就是执行了 load 命令来实现装载文件的命令。
        <rosparam command="load" file="$(find prometheus_uav_control)/launch/uav_control_outdoor.yaml" />
    </node>

    <!-- 启动虚拟摇杆驱动 -->
    <arg name="joy_enable" default="true"/>
    <group if="$(arg joy_enable)">
        <node pkg="prometheus_uav_control" type="joy_node" name="joy_node" output="screen">
        </node>
    </group>
</launch>

<launch>

    <node pkg="prometheus_demo" type="circular_trajectory_control" name="circular_trajectory_control" output="screen">
        <param name="uav_id" value="1"/>
    </node>

</launch>

      pub_fake_rc_in[i] = nh_.advertise<mavros_msgs::RCIn>(agent_name + "/prometheus/fake_rc_in", 1);

rostopic echo /uav1/prometheus/fake_rc_in

发布的是通道的数值

nh.advertise<prometheus_msgs::UAVControlState>("/uav" + std::to_string(uav_id) + "/prometheus/control_state", 1);