FOC算法——知识补充

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1.无刷电机概念与控制原理
2.无刷电机数学模型建立之——克拉克变换
3.等幅值变换与克拉克逆变换
4.无刷电机控制之——帕克变换

一、三相电压矢量

根据欧姆定律，U=IR，用三相电流矢量分别乘上三个相的相电阻就得到了三相电压矢量，三相电压矢量在克拉克变换和帕克变换等推导上与电流矢量有着一模一样的推导过程

二、FOC算法过程

可以看到基于电流矢量和电压矢量的推导过程是完全一样的，只是符号不同

三、为什么要有电压形式的FOC算法？

因为世界上大部分的驱动芯片工作的时候，我们都只能去给出一个指定的电压信号去控制它，并不能给出Ia、Ib、Ic电流信号去控制它

四、通过PWM，单片机的引脚可以模拟出连续变化的电压（通过改变占空比的方式）

五、电角度和机械角度的关系

1、机械角度，就是电机转子它在真实世界里的实际的角度

2、电角度和机械角度的关系如下

• 只有当极对数是1的时候，电角度才等于机械角度
• 电机的级数就是电机有几个磁极，比如一个N级一个S级就是两个磁极。两个磁极，那极对数就是1。那如果有四个磁极，极对数就是2。

3、比如下面这个二级对电机，转子转一圈切割磁感线的次数是一级对的两倍,所以二极对电机转子旋转一圈电角度是一级对的两倍。

六、FOC算法电压形式过程