FOC入门

前言:

1.什么是FOC

FOC（Field-Oriented Control）,磁场定向控制,也被称作矢量控制（VC，Vector Control）.是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最优方法之一。FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。

说白了，FOC是一种对无刷电机的驱动控制方法，能更好的控制无刷电机进行传统方案无法达到的控制效果~

2.为什么要学习FOC?

1.电机控制是自动化控制领域重要一环.
2.目前直流无刷电机应用越来越广泛，如无人机、机械臂、云台、仿生机器人等等.
3.电机控制工程师薪水较高。原谅我也比较物质,O(∩_∩)O哈哈~

3.FOC驱动器和无刷电调的区别?

无人机这个概念很火,想必大家都有所了解,里面用的就是无刷电机和无刷电调.那么这里就有必要单独拿出来和FOC做下对比了.那么这个FOC驱动器和普通的电调有什么区别呢？

FOC的优势：

1. 低转速下控制
   由于控制原理的区别，无刷电调只能控制电机工作在高转速下，低速下无法精确控制；而FOC控制器则完全没有这个限制，不论在什么转速下都可以实现精确控制。
2. 电机换向
   同上面的理由，由于电调无法反馈转子位置，因此很难实现电机正反转的换向（当然有感电调可以实现）；而FOC驱动器的换向性能极其优秀，最高转速下正反转切换可以非常顺畅；此外FOC还可以以能量回收的形式进行刹车控制。
3. 力矩控制
   普通电调都只能控制电机转速，而FOC可以进行电流（力矩）、速度、位置三个闭环控制。
4. 噪音
   FOC驱动器的噪音会比电调小很多，原因是普通电调采用方波驱动，而FOC是正弦波。

电调的优势：

1. 兼容性
   电调驱动不同的BLDC不需要进行参数整定，而FOC需要。
2. 算法复杂度
   电调的算法实现更简单，运算量少，很适合需要提高带宽的超高转速电机。
3. 成本
   电调的成本比FOC低很多.

4.一些基础概念

    1.电生磁

        用一条直的金属导线通过电流，那么在导线周围的空间将产生圆形磁场。导线中流过的电流越大，产生的磁场越强。磁场成圆形，围绕导线周围。

    2.磁生电

        闭合电路的一部分导体做切割磁感线运动时，在导体上就会产生电流的现象叫电磁感应现象，产生的电流叫做感应电流。 

    3.左手定则       

         用于判断导线在磁场中受力的方向：伸开左手，使拇指与其他四指垂直且在一个平面内，让磁感线从手心流入，四指指向电流方向，大拇指指向的就是安培力方向（即导体受力方向）。

    4.右手定则

        伸开右手，使大拇指跟其余四个手指垂直并且都跟手掌在一个平面内，把右手放入磁场中，让磁感线垂直穿入手心，大拇指指向导体运动方向，则其余四指指向感生电动势的方向。也就是切割磁感线的导体会产生反电动势，实际上通过反电动势定位转子位置也是普通无感电调工作的基础原理之一.

    5.右手螺旋定则（即安培定则）

        用于判断通电线圈判断极性：用右手握螺线管，让四指弯向螺线管中电流方向，大拇指所指的那端就是螺线管的N极。直线电流的磁场的话，大拇指指向电流方向，另外四指弯曲指的方向为磁感线的方向。

    6.PWM（脉冲宽度调制）

        PWM（Pulse Width Modulation）,脉冲宽度调制.本质是利用面积等效原理来改变波形的有效值。举个例子，一个电灯只有开和关两个状态，那么要怎么让它实现50%亮度的效果的呢？（不要较真，这里把亮度和开关做个简单模型，直接线性处理）只需要让它在一半时间开，一半时间关，交替执行这两个动作只要频率足够高，在人眼（低通滤波器）看起来就是50%亮度的样子了。而其中高电平占一个开关周期的比例，就叫做占空比。利用PWM可以实现使用离散的开关量来模拟连续的电压值。

    7.无刷电机原理

        下图是直流电机基本模型，根据磁极异性相吸同性相斥的原理，中间永磁体在两侧电磁铁的作用下会被施加一个力矩并发生旋转，这就是电机驱动的基本原理：

        对于简化的无刷电机来说，以三相二极内转子电机为例，定子的三相绕组有星形联结方式和三角联结方式，而三相星形联结的二二导通方式最为常用，这里就用该模型来做个简单分析：

        如上图所示，无刷电机三相的连接方式是每一相引出导线的一头，而另一头和其他相两两相连。这个情况下假如我们对A、B极分别施加正电压和负电压，那么由右手螺旋定则可以判断出线圈磁极的方向如下图：

         思考一下这时候中间的转子处于什么角度的时候收到的力矩最大呢？

         没错就是和CO（O为中心点）连线平行的时候，磁铁会受到A、B两个磁极一推一拉的作用，直到旋转到与AB连线平行的且磁铁内部磁力线方向和AB间磁力线方向一致的时候，受合力矩为0且稳定，也就是上图中右边的状态。换句话说，AB相通电会让转子努力转到上图中右边的状态。至于C这时暂时不起作用。

          同理，我们下一阶段换成AC相通电，这时候转子会倾向于转到下图右边水平的角度：

        然后BC相通电：

        ...

        以此类推，可以得到每个通电状态下转子的角度，就是下图中的6个状态，每个状态相隔60度，6个过程即完成了完整的转动，共进行了6次换相：

        整个过程就好像骑在毛驴上吊一根胡萝卜一样，旋转的磁场牵引着永磁体不断旋转：

        而这个换向的操作，就是需要驱动器去完成的。

        这也是无刷电机和有刷电机最大的区别，即不像有刷电机的机械换向，无刷电机是通过电子换向来驱动转子不断地转动，电机的电压和KV值决定了电机转速，而电机的转速就决定了换向的频率。

        至于什么时候怎么知道该换到哪个供电相？如何产生更平滑的换向电压？如何提高电源的利用效率？这些都是FOC控制方法要探讨和解决的问题。