前言
克拉克变换可参考如下链接
无刷电机数学模型建立之——克拉克变换
一、克拉克等幅值变换
1、首先认识一个定律,基尔霍夫电流定律,即电路在任何一个节点上,在任意的时刻流入节点的电流之和总是等于流出节点的电流之和。如下图,A相流入1A,C相和B相分别流出0.5A
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2、把A、B、C三相的电流写成矩阵,就会得到下图右边的矩阵
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3、把刚刚求得的Ia、Ib、Ic的电流矩阵带入克拉克变换的基本形式,计算得到I
α
\alpha
α和I
β
\beta
β分别是-2/3和0
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4、可以看出,当三相电流投影到二维坐标系的
α
\alpha
α轴上时由于相位差120°的存在,Ia不等于I
α
\alpha
α,克拉克变换的等幅值形式就是相改变这一件事情,就是令Ia相等于I
α
\alpha
α,可以看到它两就是相差一个2/3的系数,至于为什么要它两相等,可以简单理解为方便计算,便于建立模型,感兴趣的可以自己研究,但我们重点不在这,知道怎么回事就行
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5、这便是克拉克等幅值变换,实际上就是另基本形式的克拉克变换乘上一个系数,使得Ia相等于I
α
\alpha
α,在形式上做到了统一简化,它也相等于输入A相的电流,因此输入横坐标轴的电流的幅值在整个变换中并没有被改变,这也是它叫克拉克等幅值变换的由来
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6、然后把刚刚特例中的电流值用Ia、Ib、Ic替换,就得到了克拉克等幅值变换的公式
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7、基于等幅值变换,我们就有了Ia=I
α
\alpha
α
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8、求I
β
\beta
β时也把2/3带进去,得到如下式子
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9、又由于基尔霍夫电流定律,Ic可以等于如下式子
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10、把Ic带入求I
β
\beta
β的式子,就可以得到I
β
\beta
β不含Ic的表达式
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11、最终得到克拉克等幅值变换形式如红色框框里所示
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二、克拉克逆变换
1、克拉克逆变换无非就是,你知道I
α
\alpha
α和I
β
\beta
β让你求Ia、Ib、Ic三相电流,那通过移项就可以反过来得到Ia、Ib、Ic的表达式了
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2、下图是个总结,左图是克拉克等幅值正变换,右图是克拉克等幅值逆变换
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