- 初始化open_set和close_set;
- 将起点加入open_set中,并设置优先级为0(优先级最高);
- 如果open_set不为空,则从open_set中选取优先级最高的节点n:
- 如果节点n为终点,则:
- 从终点开始逐步追踪parent节点,一直达到起点;
- 返回找到的结果路径,算法结束;
- 如果节点n不是终点,则:
- 将节点n从open_set中删除,并加入close_set中;
- 遍历节点n所有的邻近节点:
- 如果邻近节点m在close_set中,则:
- 跳过,选取下一个邻近节点
- 如果邻近节点m也不在open_set中,则:
- 设置节点m的parent为节点n
- 计算节点m的优先级
- 将节点m加入open_set中
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