相机标定

目录

一、基本原理

1、基本原理

2、图片的获取

3、角点检测与内外参数求解

4、实验结果与分析

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一、基本原理

1、基本原理

相机标定指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数，相机标定需计算出相机的内外参数。

相机成像原理图：

数学公式： 

一些参数解释：

x -- 相机中的坐标；

X --真实的坐标；

K -- 内参数矩阵 ；

[R|t] -- 外参数矩阵；

R -- 描述相机方向上的旋转矩阵

t -- 描述相机中心位置上的三维平移矩阵 

 

2、图片的获取

1、每个棋盘格大小一样，可以打印出来，贴在一个平面上，进行多角度拍照。

2、根据棋盘格，拍照采用12张大小一样的图片。