rosparam、rostopic、rosservice、rosnode、rosbag的使用

一、了解ubuntu的使用

1. mkdir

创建文件夹mkdir

mkdir -p spot_ws/src                 

//若需要创建父子两层文件夹需要加上参数-p

2. cd

进入文件夹cd

cd spot_ws/src

3. pwd

查看当前所在路径pwd

4. touch

创建文件touch

touch main.cpp

5. ls

列出当前文件夹下的所有文件或文件夹ls

6. mv

将一个文件移动到另一位置mv

sudo mv main.cpp /home/huangqifan/  

//sudo管理员权限,把当前文件夹下的mian.cpp移动到 /home/huangqifan/目录下

7. cp

将一个文件复制到另一位置cp

sudo cp /home/huangqifan/main.cpp ./         

./ 表当前所在文件夹,将main.cpp复制到当前文件夹下

8. 更新源

sudo apt update                  

//连接手机热点成功率高

9. 快捷键

Ctrl+alt+T新开启一个独立终端
Ctrl+shift+T在当前终端基础上开启一个终端
Ctrl+shift+c复制
Ctrl+c中止当前执行的操作

1.2 ubuntu下创建并执行c++、python文件

1.2.1 c++程序
1.安装编译c++的环境

sudo apt-get install gcc g++

2.编写c++文件

touch hello.cpp

sudo gedit hello.cpp      

//gedit为文档编辑器
书写程序如下

#include<iostream>
using namespace std;

int main(){
    cout<<"hello world"<<endl;
    return 0;
}

3.生成可执行程序

g++ -o hello hello.cpp

//-o后加生成的可执行文件名hello
4.执行hello.cpp

./hello       

//进入到文件所在路径，运行可执行文件

1.2.2 python文件
1.创建文件

touch 01-hipython.py

sudo gedit  01-hipython.py

//编辑文件

2.书写程序

# -*- coding: utf-8 -*-       #加这个之后就可以添加汉语注释
i=0
for i in range (0,5):
print("hello world %d" %i)

3.执行程序

python 01-hipython.py

ros命令

2.1 打开ros小乌龟

roscore             //分别在3个终端执行
rosrun turtlesim turtlesim_node             
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.2 ros命令
1.rosparam命令
rosparam双击Tab即可列出rosparam的可选功能
rosparam list //列出当前存在的所有参数
rosparam get /参数名 //获取某参数的参数值
rosparam set /参数名 //设置某参数的参数值
rosparam delete /参数名 //删除参数
rosparam dump params.yaml //将所有param存储到当前文件夹下的params.yaml 里面
rosparam load params.yaml //恢复导出的数据

2.rosnode命令

rosnode list列出当前打开的节点
rosnode info /节点名 列出所选节点信息

3.rostopic命令

rostopic list 话题名 //列出当前存在话题
rostopic info 话题名 //查看指定话题的信息
rostopic find 消息类型 //查找使用指定消息类型的话题

rostopic echo 话题名 //实时显示指定话题的消息内容

rostopic bw /话题名 //显示指定话题的消息数据带宽（bandwidth）（传输速度）

rostopic type 话题名 //显示指定话题的消息类型
rostopic hz 话题名 //显示指定话题的消息数据发布周期
由图平均发布周期62Hz
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’

//-1只发布一次消息(-r循环发布) 在x轴坐标上以每秒2.0 m的速度移动，以z轴为中心，每秒旋转1.8rad

4. rosservice命令

rosservice list 服务名 //列出当前活跃的服务
rosservice call 服务名 //调用服务
rosservice call /clear //清除小乌龟背景中的轨迹
rosservice type 服务名 //查看服务的类型(已知服务查类型)

上图等效于rosservice type /spawn | rossrv show

&& 表示前一条命令执行成功时，才执行后一条命令 ，如 echo '1‘ && echo ‘2’
| 表示管道，上一条命令的输出，作为下一条命令参数，如 echo ‘yes’ | wc -l
|| 表示上一条命令执行失败后，才执行下一条命令，如 cat nofile || echo “fail”

rossrv show 服务类型 //查看某类型服务请求回应的数据（类型）

rosservice和rossrv区别：前者是对ROS服务本身的管理，后者是对ROS 服务类型的管理，相当于话题的rostopic和rosmsg。
rosservice call /spawn 2 2 0.2 "" //对应上面请求的四个参数，其中name为空
在x=2,y=2，角度为0.2处生成乌龟
rosservice find 服务类型 //查找使用指定服务类型的服务 已知类型查服务

5. rosbag命令

rosbag record -a //录制所有话题，录制的 bag 包以时间命名
rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx //-O加包名
rosbag play record.bag //回放
rosbag play --pause record.bag //以暂停的方式启动回放暂停播放，等待按空格开启播放
rosbag play -r 0.5 record.bag 以 0.5 倍速回放也就是以录制频率的一半回放

record：用指定的话题录制一个 bag 包
info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
play：回放一个或者多个 bag 包
check：检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移
compress：压缩一个或多个 bag 包
decompress：解压缩一个或多个 bag 包
reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包