介绍一下ROS常用的命令＜实操rosparam和rosservice＞（三）

舟同学的博客

已于 2022-06-16 10:50:17 修改

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分类专栏： ROS入门学习文章标签： ubuntu c++ ROS

于 2022-06-12 15:30:45 首次发布

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环境：Ubuntu18.04；ROSmelodic

前言

本文主要介绍ROS中常用的两个命令rosparam和rosservice，下文将使用前面服务数据的定义与使用功能包进行命令的测试，欢迎回顾这篇文章->服务数据的定义与使用

运行服务端功能包

source ~/sor_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

在这里插入图片描述

列出系统里所有的参数，一共有四个
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设置参数，rosparam+set+参数名+值，例如设置age和height 18
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获取参数，rosparam+get+参数名，获取刚才设置的height：rosparam get height
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删除设置的参数，rosparam delete 参数名，删除age
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将设置的参数保存为yaml文件，rosparam+dump+文件名.yaml
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将参数文件加载到终端，关闭roscore再重新打开发现设置的参数都被清除了，通过load可以加载回去，rosparam+load+文件名.yaml
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列出系统里所有的服务
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获取某个服务的详细信息，rosservice+info+服务名，这里获取/show_person
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获取某个服务的类型/参数，如果想获取服务具体的某个参数也可以直接用对应的命令，rosservice+type/args+服务名
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对某个服务提出请求，相当于客户端，rosservice+call+服务名，点击两次Tab键，左右移动到参数位置设置参数值，回车发送请求。
在这里插入图片描述

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