电赛校赛经验-程控风力摆

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⏩ 大家好哇！我是小光，嵌入式爱好者，一个想要成为系统架构师的大二学生。
⏩最近参加了电赛的校赛和七校联赛，这次对校赛做一个简单的总结。
⏩请坚持看完，后面有惊喜。
⏩感谢你的阅读，不对的地方欢迎指正。

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概述

时长是三天两夜，(从周五早上8：00到周天晚上8：00)
然后提前几天会给出器材清单
规则嘛奥就是和正式的电赛基本上一样的了
总结一下就是太艰难了。。。。。。

赛前准备：

首先是收到了器材清单：

对于我们来说，一般做的是控制题，所以直流风机、合页、和三位角度传感器或电子陀螺仪对于我们来说就是非常有用的信息了，这让我们猜测就是2015年的国赛题目：风力摆和另外一个高职高专组的题目，也是考虑过，但是还是将重心放在了风力摆上面。
我们在清单出来后就去准备了相关的器材：直流风机、合页、pvc管、定制铁架，mpu6050三轴陀螺仪等等。
在器材回来后我们就开始试搭建硬件环境，照着2015年国赛题搭建环境的过程中遇到了很多问题：
我们搭起来完整的硬件结构，但是发现了一个非常严重的问题：
风机风力不够、下盘太重、管子太重导致风力摆吹不起来，无法达到我们想要的高度，我们提出了解决方案：
我们改用了更小的风机，相对的，它的风力更小，但是还是达不到我们想要的效果，我们再将pvc管子换成了更细更轻的管子，这次勉强达到我们想要的高度，但是这种管子买不到，就很难受…,…
然后第二天题目出来了：

比赛经历

第一天

可以看得出来，这次校赛的题目是根据2015年国赛题目风力摆改过来的，把二维运动改为一维运动，降低了难度。
然后我们借鉴了2015年风力摆的经验，把风机换成了空心杯，pvc管子也使用了更细更轻的管子，当天早上就搭出来硬件，试了之后发现效果非常不错，直接nice，然后开始搭建硬件环境。
提醒：硬件环境一定要搭好，不然直接寄（我们组就是，吃了大亏）。

思路

我们用到了：mpu6050，按键，OLED，L298N，空心杯，HC-05蓝牙模块，蜂鸣器

• mpu6050：测角度
• 按键、OLED、蓝牙模块：人机交互
• L298N控制空心杯：动力系统
• 蜂鸣器：就B一下

我们组按照要求搭完硬件，开始写，因为我是写驱动的，就是把mpu6050、按键、OLED、还有L298N控制空心杯、蓝牙模块的驱动代码搞到一起，嗯，也就这么多吧，因为每个驱动基本上都搞过，所以驱动写的还是很快的，一开始是用按键控制做人机交互，后面改成蓝牙控制做人机交互；
其实这些都不是很麻烦，一天就搞完了，最重要的还是硬件搭建！硬件搭建！硬件搭建！
最后搭建出来的效果基本上就是这样：

为什么用四个空心杯呢，因为两个风力不够。。。。。。
当天晚上我们就开始调试了，这个控制的话肯定是要用PID算法的，因为是我们之前都没有接触过，嗯，所以搞得我们很难受，调了很长时间都没有调出来，还是经过某位大佬的助力，嗯（懂得都懂），那天晚上，从1点奋战到五点，一点点调参，调试、调试、调试，最后冲到30cm的时候卧槽，全场惊呼，直接起飞（不要高兴的太早）

第二天

在经过短暂的休整之后，我们继续奋战，那天我的任务就没有多少了，就是把按键和OLED改成了蓝牙模块和OLED，我的队友w就直接开始做题，一道一道过，嘶，忘了为啥那天过的挺快的，在我们还没调完的时候就到了晚上，那天晚上就是太苦逼了。。。。。
调着调着空心杯坏了一个，然后我们开始换
换完再测试，又坏了一个，我们继续换
换完之后，我们发现他吹不到我们想要的高度了，也就是说：我们之前调试出来的参数，全部得重新调，
当时心态差点就崩了，，，，，，，，，
我们赶紧找了一个新搭好的硬件，然后他的空心杯型号竟然不一样。。。。。。
我们再换。。。。。。。。
最后换好之后，嗯就是上面那张图呈现的效果了
当时已经两点了，我们才把硬件再次搞好，然后明天就要交作品，害
在我把接线连好之后，就交给我队友w去调PID的参数了

第三天

早上一醒，队友还在奋战（太强了！），参数基本上调完了，然后就是开始做题，其实之前已经把代码框架写好了，然后就继续调！调！调！
在下午四点左右我们差不多把前面三道题搞定了，害，发挥题干掉了第一道，第二道直接放弃。。。。。。。。
最后封线，给电池充电，准备送他上路

评测

隔了一个周，我们开始评测，我们是第三组，早上等了一会就到我们了，除了一点点小插曲，不过最后结果还行的。
一开始连接蓝牙的时候，搞半天才连上
然后测试第一道题的时候，不知道什么原因，摆的太慢了
呼~还好后面都正常，最后第三题超时了，其他题目都ok
然后最后混到了一个三等奖

总结

总的来说就是：太艰难了
从一开始的搭建硬件到最后的调试，三天两夜，真的是没睡多少好觉，我们基本上都是有精力就熬夜，不过在电赛中也能学到很多东西，如果有机会的话，建议一定要参加一次。
最后不得不说，一定不能孤身奋战，有多和队友沟通协作，这样效率才能提起来
啊，因为手机丢了，之前录制的视频没有了，难受。。。。。。
希望我的文章能对你有帮助，感谢阅读