NAO团队任务——运动控制（1）

NAO机器人由头、躯干、臂、手、腿、足等部件组成，连接两个部件的是 关节。大多数相连部件之间可以在两个甚至三个方向上做 相对运动，每个方向上的运动都是通过电机驱动机械结构完成的。

关节介绍

NAO使用旋转集合横滚(roll)、俯仰(pitch)和偏转(yaw)表示运动姿态，分别对应绕x、y和z轴方向上的旋转。每个关节名称由部件名称+姿态名称组成。
在描述关节的运动范围时，沿旋转轴顺时针方向转动为负，逆时针转动为正,单位为度或弧度。

头部关节

①HeadPitch：执行低头、仰头动作(绕x轴)，其中低头最大幅度为29.5°，仰头最大幅度为-38.5°。

②HeadYaw：执行转头动作(绕z轴)，其中头部左转的最大幅度为119.5°，头部右转的最大幅度为-119.5°。
以弧度表示运动范围时，HeadPitch的范围是[-0.6720,0.5149]，HeadYaw的范围是[-2.0857,2.0857]。

臂部关节

臂部肢体通过肩部与躯干相连，包括肩关节，肘关节，腕关节和手，臂部所有关节都是左右对称的。做绕x轴旋转的相同关节动作时，左右两侧旋转角度互反。

肩关节动作：
①ShaulderRoll：执行左右臂侧上举动作(绕x轴)，包括LShoulderRoll、RShoulderRoll，动作幅度范围左臂为[-180,76]，右臂为[180.-76°],弧度范围为[-0.3142 ,1.3265]和[0.3142.-1.3265]。
受机械结构限制，双臂侧上举时达不到平举程度。
②ShoulderPitch：执行左右臂经体前前摆或后摆动作(绕y轴)，包括LShoulderPitch,RShoulderPitch,左右臂动作幅度范围为[-119.5,119.50]，弧度范围为[-2.0857,2.0857]。
肘关节动作：
①ElbowRoll：执行左右臂弯肘动作(绕x轴)，包括LElbowRoll、RElbo.wRoll，动作幅度范围左肘为[-88.5°,-20]，右肘为[2°,88.5°]，弧度范围为[-1.5446,-0.0349]和[0.0349,1.5446]。
②ElbowYaw：执行左右肘转小臂动作(绕z轴)，包括LElbowYaw、RElbowYaw，动作幅度范围为[-119.50,119.5°]，弧度范围为[-2.0857,2.0857]。
腕关节动作：
①WristYaw：执行左右腕旋转动作(绕z轴)，包括LWristYaw、RristYaw，动作幅度范围为[-104.50,104.5°]，弧度范围为[-1.8238,1.8238]。

关节控制的主要方法

插值方法

该方法为阻塞调用，类似于动画，在起始位置和终止位置间定时插入若干中间值

方法名	说明
angleInterpolation (names, angleLists, timeLists, isAbsolute)	插值运动。names 是关节名称；angleLists是角度、角度列表或二维角度列表，单位为弧度；timeLists是为达到目标角度的时间、时间列表或二维时间列表；isAbsolute为True，代表绝对角度,为False，代表相对角度，默认是。
angleInterpolationWithSpeed(names, targetAngles, maxSpeedFraction)	插值运动(带速度限制)。names是关节名称；targetAngles为弧度表示的角度或角度列表，maxSpeedFraction为最大速度百分比

举例：

#头部以绝对角度左转30°，执行时长1s，
motion.angleInterpolation('HeadYaw', 30*almath.