NAO团队任务——阻塞和非阻塞调用
机器人连接
示例:
from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy('ALMotion', '127.0.0.1', 9559)
上述代码中,ALProxy类用于创建模块的代理对象。ALMotion是运动模块,‘127.0.0.1’, 9559分别为IP和端口号。
虚拟机器人的默认IP和端口号为’127.0.0.1’, 9559。
若是实体机器人,可以在choregrahe中查看:
连接→连接至,就会出现窗口:
选择固定IP地址连接时,端口号默认9559
同时,也可以选择固定端口号连接,端口号查询方法:
编辑→首选项→虚拟机器人
这里,端口号就是52552。
阻塞和非阻塞调用
NAOqi的方法从调用时间上看大体可以分为两类,如读传感器状态getData()方法(属于ALMemory模块)可以很快完成,而让机器人移动到某个位置的move()方法(属于ALMotion模块)要执行很长时间。在move()方法调用过程中,机器人可能还需要做其他的事,如用“眼睛”看,或者“说话”,因此,在调用move()方法时,还需要同时调用其他方法。NAOqi提供了如下两种调用方式。
(1)阻塞调用。阻塞调用是指调用结果返回之前,调用者回进入阻塞状态等待。只有在得到结果之后才会返回。也就是说,在顺序结构的程序中,只有在前一个调用结束后才能执行下一条语句。
所有的阻塞调用都可以引发异常,应该使用try-catch结构捕获异常。调用可以有返回值。
对于NAOqi任何阻塞调用方法,如果使用Proxy的post对象进行调用,将在并行线程中创建任务,这样可以同时执行后面的语句。
注:等于把阻塞调用变成了非阻塞调用。
(2)非阻塞调用。指在不能立刻得到结果之前,该方法不会阻塞当前线程,而会立刻返回。这样就可以继续执行下面的语句。