QT调用wiringpi库控制树莓派MG90S舵机循环转动

不说废话，代码如下

pwm.h

#ifndef PWM_H
#define PWM_H

#define pwm_pin 5  //这里我插的是5引脚

#include <QObject>

#include <QtSerialPort/QSerialPort>
#include <QtSerialPort/QSerialPortInfo>
#include "wiringPiI2C.h"
#include "wiringPi.h"
#include <softPwm.h>

class PWM : public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit PWM(QObject *parent = nullptr);

    qint32 i;
    bool flag,isOk;

    void sleep(unsigned int msec);

    [[noreturn]]void PwmStart();
    void PwmStop();

signals:


public slots:
};

#endif // PWM_H

pwm.cpp

#include "pwm.h"
#include <QTime>
#include <QApplication>
#include <QEventLoop>

PWM::PWM(QObject *parent) : QObject(parent)
{
    wiringPiSetup();//初始化树莓派    
}


void PWM::PwmStart()
{
    softPwmCreate (pwm_pin, 0, 200) ;   // 设置pwm_pin为PWM输出
    i = 10;
    flag = true;
    isOk = true;
    while(isOk)
    {
        if(flag)
        {
            i++;
            softPwmWrite(pwm_pin,i);
            sleep(200);
        }
        else
        {
            i--;
            softPwmWrite(pwm_pin,i);
            sleep(200);
        }
        if(i < 10)
        {
            i = 10;
            flag = true;
        }
        else if (i > 20) {
            i = 20;
            flag = false;
        }
    }

}
void PWM::PwmStop()
{
    isOk = false;
    softPwmWrite(pwm_pin,10);
    softPwmStop(pwm_pin);
}

void PWM::sleep(unsigned int msec)
{
    //currnentTime 返回当前时间 用当前时间加上我们要延时的时间msec得到一个新的时刻
        QTime reachTime = QTime::currentTime().addMSecs(msec);
        //用while循环不断比对当前时间与我们设定的时间
        while(QTime::currentTime()<reachTime){
        //如果当前的系统时间尚未达到我们设定的时刻，就让Qt的应用程序类执行默认的处理，
        //以使程序仍处于响应状态。一旦到达了我们设定的时刻，就跳出该循环，继续执行后面的语句。
            QApplication::processEvents(QEventLoop::AllEvents,100);
        }
}