2.2 最后的准备——开发环境搭建

清月阁

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于 2023-12-07 15:04:15 首次发布

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- 2.2 最后的准备——开发环境搭建

基于假设读者处于本人大一暑假学完32单片机，接触PID等自控算法前的程度。

2.2 最后的准备——开发环境搭建

2.2.1 关于MDK的一些知识

如若没有下载MDK，可以参考“6、AT32官方资料\Keil”文件夹。

来科普一些概念，Keil 即是一家公司名称，也是一款软件名称。Keil 有几个出名的软件（IDE），包括 MDK、 C51。而µVision（或uVision）是一种开发环境，µVision5是其第5个版本。相关内容参考：
Keil科普教程 | Keil C51 和 MDK 的区别 - strongerHuang的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/458885846

（1）工程文件
（这类文件不能删除） *.uvprojx：µVision5工程文件

（2）工程选项配置文件
（这类文件不能删除） *.uvoptx：µVision5工程选项配置文件

（3）项目界面布局文件
（这类文件可以删除） *.uvguix[.user-name]：µVision5项目界面布局文件。删除之后，重新打开工程，界面布局会恢复到默认布局。如Demo.uvguix.Administrator。
其中[.user-name]为计算机的用户名，若使用联想电脑，默认为.lenovo，如文件：template.uvguix.lenovo

（4）删除过程文件.bat
.bat为winbows批处理文件，是一种调用DOS命令的可执行文件，可以看作一个小软件，一般双击运行来删除编译过程产生的文件。

（5）EventRecorderStub.scvd
EventRecorderStub：事件记录器存根（可能记录了一些用户操作之类的信息）

（6）JLinkSettings.ini
是对Jlink进行一些配置的文件。
INI文件格式是某些平台或软件上的配置文件的非正式标准，以节(section)和键(key)构成，常用于微软Windows操作系统中。这种配置文件的文件扩展名多为INI

（7）.axf文件
初始输出文件，用于转化为.hex、.bin等最终输出文件。

2.2.2 芯片Pack包安装

参考“6、AT32官方资料\（1）教程\（1）AT32F435_437固件库BSP&Pack应用指南.pdf”的“2.2 Keil_v5 Pack 安装”

“6、AT32官方资料\Keil”下的Keil5_AT32MCU_AddOn.zip为AT32在MDK（或keil公司软件）下的pack压缩包（芯片支持文件包）。
具体版本见包内实际内容，安装步骤如
下：

① 解压 Keil5_AT32MCU_AddOn.zip，里面包含了所有目前支持的 Keil5 pack 安装包，都是标准的
Keil_v5 DFP 安装文件。
② 选择所需系列的安装包，双击 ArteryTek.AT32xxxx_DFP.2.x.x.pack 完成一键式安装。
⑤ 查看 Keil_v5 Pack 是否安装成功。按如下步骤操作和查看：
- 点击魔术棒。
- 选择 Device 选项卡。
- 出现 ArteryTek 及相关型号信息。

图 2.2.2.1 查看 Keil_v5 Pack 安装情况
在这里插入图片描述

2.2.3 USB下载程序

（1）ISP

AT32的官方资料可以在https://www.arterytek.com/cn/product/AT32F435.jsp#Resource 中下载。

AT32官方提供的ISP工具是一个程序下载软件，

有UI界面（6、AT32官方资料\Tool_工具\Artery_ISP_Programmer_V2.0.08\Artery ISP Programmer_V2.0.08 下的ArteryISPProgrammer.exe）

与

命令行版本（6、AT32官方资料\Tool_工具\Artery_ISP_Console_Win_V3.0.05\Artery_ISP_Console_Win_V3.0.05 中的 AT32_ISP_Console.exe）

命令行版本要使用.bat批处理文件命令进行控制，在文件目录下DFU_download.bat等三个……download.bat文件就是分别使用usb_dfu、uart、I2C来下载程序用的。可以放在工程文件夹下使用，使用时先按住BOOT键上电启动进入Bootloader下载模式，然后双击DFU_download.bat即可，之后移植的AT32工程将使用到ISP。

鉴于UI界面版的ISP使用时步骤太多，之后的程序会使用命令行版本的ISP进行下载，ISP使用的命令参考：
6、AT32官方资料\Tool_工具\Artery_ISP_Console_Win_V3.0.05\Document

注意，要保证DFU_download.bat中的程序下载文件地址与工程生成的.bin文件一致。

（2）MDK生成.bin文件

为了使用命令行版本的ISP，需要工程输出.bin文件。如图2.2.3.1 ，“2”中的界面是设置编译过程中扩展运行的软件，“3”处表示编译后要运行的软件，勾选“3”处的“Run#1”，并在其后填入参数“fromelf --bin --output ./obj/template.bin ./obj/template.axf” （“Run#2”是生成反汇编文件用的，可以不用）

在这里插入图片描述

图2.2.3.1

参数中：

“template”是Keil工程的名字
“fromelf --bin --output”是MDK自带的一个软件及运行参数
“./obj/template.bin”中包含了要生成.bin文件相对于工程文件的位置
“./obj/template.axf”是包含初始输出文件的位置，可以在“魔术棒”（即options for target，目标选项）中的“Output”中设置。

（3）USB下载试验

由于AT32飞控没有RST按键，为了USB下载方便，可以考虑发一个带开关的USB延长线。

图2.2.3.2

这里进行USB下载的试验：

1. 进入“2、飞控例程\1_LED”，先双击“删除过程文件.bat”清空工程过程文件。
1. 双击打开“template.uvprojx”工程，并进行编译
1. 按住BOOT键上电启动进入Bootloader下载模式“1_Download_by_usb.bat”开始下载程序，如图2.2.3.3所示：

在这里插入图片描述

图2.2.3.3

下载成功后飞控的两个LED会呈流水灯式的效果。

2.2.4 J-LINK OB下载与调试程序

（1） J-LINK OB调试器

目前AT32只支持AT-link与J-link调试器，而如J-link等调试器，具有下载程序、查看程序运行流程与变量值、查看芯片寄存器值等功能。说实话，在有能正常运行例程的情况下，除非你进行汇编与寄存器方面的开发，基本上也只会使用到程序下载的功能，在可以USB下载程序的情况下调试器并非是必需的。毕竟查看变量值什么的完全可以用串口发送，不过大型工程找bug还是有用的，而且其用来下载程序确实是更方便与快速。

对软件的下载与调试这里使用J-LINK OB（与普通J-link功能相同，但价格低的多），淘宝链接：
https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=19&id=670538147682&ns=1&spm=a21n57.1.0.0.63a4523ctkXFEb&skuId=5015440542446

在这里插入图片描述

图2.2.4.1

Jlink驱动安装，参考"5、软件资料/J-LINK OB全套资料"下文档，这里不再累述。

（2）选择AT32的Jlink驱动设备

当使用AT32 keil工程设置Debug为jlink时可能会出现如下提示：

在这里插入图片描述

图2.2.4.2

该提示表示在Jlink驱动中查找不到AT32F435VMT7这个设备，这里先点击Yes来手动选择芯片设备。
然后会出现如下界面：

在这里插入图片描述

图2.2.4.3

这里 “Cotex-M4” -> “OK”。
至于具体原因，来看下AT32飞控参数：
CPU： AT32VMT7
主频： 288MHz
引脚： 100 Pin（“V”）
Flash: 4032 KB（“M”）
RAM： 384 KB
内核：32位ARM® Cortex®-M4内核
故选择Cotex-M4这个设备。

（3）调试中可能出现的问题

MDK Debug的使用具体可以参考“3、参考资料\STM32F1开发指南(精英版)-库函数版本_V1.2 .pdf”中的"3.4 程序下载与调试"小节。

使用Jlink调试过程中可能出现如下报错：

在这里插入图片描述

图2.2.4.4

其错误提示为：Encountered an improper argument（遇到不恰当的争论）

错误原因其实是在调试完结束时候，有断点(红色圆点)还没有去掉，所以一点击停止调试之后，keil就会马上弹出这个错误，然后你就会发现你的keil关不掉了。。。，别问我怎么知道的，因为我自己崩了不下二三十次，试了keil的两个不同版本都会出现这种情况(当然不是所有版本都这样，因为本人只试了两个版本)，直到我发现只有把断点(红色圆点)全部去掉，关调试的时候才不会弹出这种提示和导致keil崩。新版本的Keil可能已经解决该问题。

解决方法：
如果想要规避这种情况的话，在你调试结束时候记得检查是否有断点没有去掉！！！重要的事说三次~

同时，这里跟你说一下，如果已经弹出如上图所示提示，keil可能已经崩了，正常是关不了了，我基本上是通过任务管理器强行关掉的。然后再打开工程就好，并且你再调试时候那个没有去掉的红点依然在，记得这次把点去了就好。

参考：https://blog.csdn.net/OMGMac/article/details/126614887

2.2.5 逻辑分析仪简介

比起调试器，逻辑分析仪这玩意儿是更实用的，其虽然只能测3.3V的引脚高低电平（0与1），但却有强大的通信协仪解析功能。开发SPI、IIC、USART传感器模块或者PWM、SVPWM什么的，绝对是利器。传统的逻辑分析仪老贵，但难不倒开源的前辈们，所谓“开源万岁，免费不贵！”，迷你的逻辑分析仪已经降到几十元了。动手能力强的当然可以自制一个，但以金钱换时间还是合算的。

图2.2.5.1

迷你nanoDLA逻辑分析仪工程链接：
https://github.com/wuxx/nanoDLA

或“5、软件资料\迷你nanoDLA逻辑分析仪”

淘宝链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Rg411j7nn/?vd_source=39d30ee096c038b5a1df9425e13dde50

视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1Rg411j7nn/?vd_source=39d30ee096c038b5a1df9425e13dde50

2.2.6 资料简介

最后介绍一下AT32官方提供的资料与AT32飞控相关的资料。
两个资料分别位于“6、AT32官方资料”与“7、AT32飞控官方资料”中。
其中AT32官方的资料都可以在其官网中下载：
https://www.arterytek.com/cn/index.jsp

飞控使用芯片的资料在：“产品讯息” -》 “高性能MCU” -》 “AT32F435系列” -》 “下载资源”

即：https://www.arterytek.com/cn/product/AT32F435.jsp#Resource

1. AT32官方资料
- “（1）教程与文档”：
  含有AT32库函数的详细介绍的文档、AT32寄存器相关的手册、例程功能描述、FreeRTOS使用教程、AT32F435 引脚定义、AT32F435_入门指南及AT32各系列芯片的选型手册等。
- “AN0025_FreeRTOS_on_AT32_MCU_V2.0.4”
  FreeRTOS相关例程与教程
- “AT_START_F435_开发板”
  官方提供的基于立创EDA的AT32F435开源开发板。
- “BSP_板级支持包_AT32F435”
  官方提供的AT32例程，以及FreeRTOS、USB等的Demo（示例）
- “Keil”
  软件与芯片在Keil上的pack包（芯片支持文件包）
- “Tool_工具”
  AT32下载工具与AT32官方IDE等。
1. AT32飞控官方资料
- “（1）AT32 飞控烧录指南”
  各版本固件与程序下载工具。
- “AT32飞控固定翼部分（INAVflight）”
  INAVflight相关的固件、地面站、说明书。
- “AT32飞控PCB资料”
  AT32飞控PCB的Gerber生产文件、AT32飞控说明书。
- “BF 最新地面站及新手入门教程”
  Betaflight相关固件

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如若没有下载MDK，可以参考“6、AT32官方资料\Keil”文件夹。来科普一些概念，Keil 即是一家公司名称，也是一款软件名称。Keil 有几个出名的软件（IDE），包括 MDK、 C51。而µVision（或uVision）是一种开发环境，µVision5是其第5个版本。相关内容参考：Keil科普教程 | Keil C51 和 MDK 的区别 - strongerHuang的文章 - 知乎（1）工程文件（这类文件不能删除） *.uvprojx：µVision5工程文件。
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