5.6 姿态解算——互补滤波

已于 2024-09-23 08:55:39 修改
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分类专栏： 无人机——《手把手教你学嵌入式无人机》 文章标签： c语言 算法 无人机
于 2024-02-10 14:43:20 首次发布
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本文详细介绍了无人机的姿态解算技术，包括四大算法、不同类型的右手定则和坐标系、姿态角的定义与求解方法（如角速度积分和重矢法），以及互补滤波的公式推导和软件设计过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

5.6 姿态解算——互补滤波

5.6.1 无人机四大算法

5.6.2 姿态解算基础

（1）姿态解算目的

（2）三类右手定则

（3）三类坐标系

（4）定义中的姿态角

5.6.3 三类姿态角求解

（1）角速积分角

（2）重矢二分角

（3）重矢三分角

（4）角速积分角、重矢角特点

5.6.4 互补滤波

（1）公式推导

（2）软件设计

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详细资料见Q群：531905626

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【姿态解算】扩展卡尔曼滤波EKF姿态解算（含九轴原始数据 方向传感器数据）【含Matlab源码 4587期】
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05-30 782
扩展卡尔曼滤波EKF姿态解算（含九轴原始数据 方向传感器数据） 完整的代码，包运行；运行操作视频见CSDN资源！适合小白！
第二章 姿态解算以及Mahony互补滤波算法
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第一章获取了MPU9250的原始数据，这一章节将对这些原始数据进行数据融合，获取飞行器机体坐标系在地球坐标系中的姿态角(也就是欧拉角)，通过Mahony 互补滤波算法解算出姿态角，所以姿态解算的基础就是 IMU 数据。姿态通俗的说就是指我们站在地面上观察**飞行器的俯仰(pitch)/横滚(ro11)/航向(yaw)**状态。飞行器需要实时知道当前自己的姿态，才能够根据需要操控其接下来的动作，例如保持平稳，翻滚。数学模型。
Pixhawk-姿态解算-互补滤波
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姿态解算之显式互补滤波法（MahonyAHRS）（包含初始姿态角的计算）
qq_43445076的博客
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