5.6 姿态解算——互补滤波 5.6.1 无人机四大算法 5.6.2 姿态解算基础 (1)姿态解算目的 (2)三类右手定则 (3)三类坐标系 (4)定义中的姿态角 5.6.3 三类姿态角求解 (1)角速积分角 (2)重矢二分角 (3)重矢三分角 (4)角速积分角、重矢角特点 5.6.4 互补滤波 (1)公式推导 (2)软件设计