树莓派中用超声波测距实例

最新推荐文章于 2023-06-07 00:16:00 发布

学编程的JL

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树莓派中用超声波测距实例

超声波的工作原理就是测量超声波在空气中传播的世间，从而通过时间算出距离。首先让 Trig引脚发送一个10us的高电平作为触发信号，这时候Echo引脚就会一直处于高电平的状态，直到有波传回来才会变成低电平。
在这里插入图片描述

首先了解一下 struct timeval这个时间结构体
struct timeval

{
__time_t tv_sec; /* Seconds. */ 秒数

__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */ 微妙数

};

还有gettimeofday()函数是获取系统时间的函数

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>

#define Trig    4
#define Echo    5

void chaoshengboInit(void)
{
    pinMode(Echo, INPUT);//检测波什么时候发什么时候回来设置端口为输入
    pinMode(Trig, OUTPUT);//触发脉冲设置端口为输出
}

float disMeasure(void)//测距原理
{
    struct timeval tv1;
    struct timeval tv2;
    long start, stop;
    float dis;
	
    digitalWrite(Trig, LOW);//先让脉冲处于低平稳
    delayMicroseconds(2);

    digitalWrite(Trig, HIGH);//再拉高
    delayMicroseconds(10);      //发出超声波脉冲
    digitalWrite(Trig, LOW);//拉低至平稳
    
    while ((digitalRead(Echo) != 1));
    gettimeofday(&tv1, NULL);           //获取当前时间，开始接收到返回信号的时候

    while (!(digitalRead(Echo) == 0));
    gettimeofday(&tv2, NULL);           //获取当前时间,最后接收到返回信号的时候
    start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec;   //微秒级的时间，开始发波的时间
    stop  = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;//波返回来的时间
    dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2;  //计算时间差求出距离
    return dis;
}

int main(void)
{
    float dis;//用来存放测试的距离

    if (wiringPiSetup() == -1) { //硬件端口初始化
        printf("setup wiringPi failed !");
        return -1; 
    }

    chaoshengboInit();//调用超声波函数
    
    while (1) {//不断地测距
        dis = disMeasure();
        printf("distance = %0.2f cm\n", dis);
        delay(1000);
    }

    return 0;
}