一.ROS软件安装
1.添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3.安装ROS
sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
4.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
- 此处容易出现问题推荐解决办法:安装rosdepc替代rosdep
sudo apt-get install python-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
- 效果如下
5.配置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
二.ROS第一个例程–小海龟
打开第一个终端输入
roscore
打开第二个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 效果如下
控制小海龟画圆
- 创建工作目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
- 设置环境变量
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
- package创建
cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp
- 新建并打开画圆程序
touch yuan.cpp
gedit yuan.cpp
- 代码如下
#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作
ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n,并用n生成一个广播对象vel_pub
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
//vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
while(ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd,并将速度的值赋值到这个对象里面
vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后(+-) m/s
vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右(+-) m/s
vel_cmd.linear.z = 0.0;
vel_cmd.angular.x = 0;
vel_cmd.angular.y = 0;
vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度,+左转,-右转,单位是rad/s
vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后,发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值,并转发到硬件体上去执行
ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
}
return 0;
}
- 修改CMakeLists.txt文件内容
add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})
- 编译程序
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
- 第一个终端
roscore
- 第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 第三个终端
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash #程序注册
rosrun my_turtle_package yuan
三.总结
需要注意的是:不同版本的Ubuntu安装的ROS不同,本文是Ubuntu18.04
安装出现了比较多的问题,主要有需要FQ的地方受限较大,尤其在sudo rosdep init和rosdep update那里,最终选择了rosdepc来替换rosdep(rosdepc是国内大神写的,不需要FQ,解决了许多问题)包括下载rosdepc是也遇到了许多问题,下载了好多次才成功;后面配置环境变量时也遇到了麻烦,我的解决办法就是复制问题在本站搜索,多半都可以解决。本次实验耗时较长,需要有一点耐心。希望本文能对大家安装ROS有所帮助。