ubuntu18.04安装ROS

1、设置sources.list

打开终端,执行如下命令:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置秘钥

在终端输入如下命令:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装

首先更新源,在终端输入如下命令:

sudo apt update

建议安装最全的ros组件,包括ROS,rqt,rviz,机器人通用库,2D / 3D模拟器,导航和2D / 3D感知。输入以下命令:

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装需要等待约30分钟。

4、环境配置

在终端输入如下命令:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、安装一些依赖包

在终端输入如下命令:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.1、初始化rosdep

在终端输入如下命令:

sudo apt install python-rosdep

接下来,输入如下命令:

sudo rosdep init
rosdep update

执行 sudo rosdep init 时,可能报错,注意不要连热点,换成wifi。

执行 rosdep update 时,可能出现timeout 报错,可以多次尝试重新执行该命令(这一步我自己没有执行完,存在报错)

6、小海龟实例测试

打开一个终端,输入:

roscore

打开另一个终端,输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端,输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果没有报错,并且可以控制小海龟行走,就成功啦!

参考文章:
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137.
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu.

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