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RSS订阅原创 ORB-SLAM3 Tracking类源码分析（三）
2021SC@SDUSCTracking类最重要的方法是Track（），今天重点讲一下Track（）函数的流程1.判断如果imu数据有问题（mbBadImu==true）,那么则重置当前地图（ResetAvtiveMap()）2.处理时间戳异常情况： 当前帧时间戳大于上一帧，则清空imu数，创建新地图 时间戳出现大跳变（1s），如果imu没有完成BA2，则重置地图；如果完成了BA2，则拆功能键新地图3.imu模式下设置bias参数，认为当前的帧的bias和上一帧的bia...
2021-12-06 17:27:16
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原创 ORB-SLAM3 Tracking类源码分析（一）
2021SC@SDUSCtracking部分主要实现的是：1、提取ORB 特征（提取ORB （关键点）keypoints和ORB descriptor）2、初始化3、获得初始的Pose4、在Track Local Map中优化获得的Pose5、判断当前帧是否被选为Keyframe（关键帧）在整体代码中，tracking的实现部分都在Track（）这个成员函数中。一、首先介绍一下Tracking的构造函数1.读取相机参数2.加载ORB参数，读取ORB特征提取的相关参数3.读取imu参数
2021-11-22 19:27:48
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原创 ORB-SLAM3 LocalMapping源码分析（四）
2021SC@SDUSC5.KeyFrameCulling：剔除冗余关键帧1）根据essential graph提取当前帧的关键帧void LocalMapping::KeyFrameCulling(){ //检查冗余关键帧（仅局部关键帧）//如果关键帧看到90%的贴图点，则该关键帧被视为冗余//至少在其他3个关键帧中（以相同或更精细的比例）我们只考虑近距立体点。 //返回essential graph中与此keyframe连接的节点（即关键帧） vecto.
2021-11-15 16:59:06
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原创 ORB-SLAM3 Local Mapping 源码分析（二）
2021SC@SDUSC2、地图点（MapPoint）的删除 在上一步(关键帧的插入)中会将一部分地图点加入到mlpRecentAddedMapPoints这个vector中，而在这一步骤中需要剔除地图（Map）中新加入但质量不好的点。利用函数MapPointCulling()void LocalMapping::MapPointCulling(){ // Check Recent Added MapPoints list<MapPoint*>::iterato
2021-11-03 23:02:01
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原创 ORB-SLAM3 Frame类源码分析（二）
2021SC@SDUSCFrame类中还包括与其自身紧密相连的函数：以isInFrustum为例：检查一个MapPoint是否在该帧的视角范围内：原函数：bool Frame::isInFrustum(MapPoint *pMP, float viewingCosLimit)其中viewingCosLimit：最大视角 地图点与光心组成的向量与地图点平均向量组成的夹角的最大阈// 这里的MapPoint是从SearchLocalPoint传递进来的，具备一定信息量 pMP
2021-10-17 22:14:01
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原创 ORB-SLAM3 Frame类源码分析（一）
2021SC@SDUSC一、Frame类是ORB-SLAM3系统中处理的一个基本单元，它可以将一个图像包装成一个类，给它增加基本的信息，比如这个图像的位姿、编号、特征点、对应的参考帧等重要信息，并且还包含一些设置参数、获取参数的方法。二、Frame类的成员变量主要包含从摄像头获取的图像的一些信息包括：1. 特征点信息2. 尺寸不变特征所用金字塔信息（定义在ORBextractor对象中）3. 词袋模型参数（用于跟踪失败情况下重定位）4. 相机参数，深度阈值5. 当前帧的id，
2021-10-17 21:33:10
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原创 有关slam的应用，研究内容，主要分类总结
2021SC@SDUSC总结SLAM的应用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），表示即时定位与地图构建。是利用机器人或者其他设备在完全未知环境中创建地图(Mapping)，同时利用地图进行自主定位和导航（Localization)，实现路径规划(Navigation)的技术。目前，SLAM这项技术主要被运用于无人驾驶、无人机、机器人、AR、智能家居等领域。下面介绍这项技术分别在这几个领域中的应用。无人驾驶SLAM技术在无人驾驶领域中的应用主要
2021-09-28 21:29:01
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